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第二章 系统的动态数学模型;第二章 系统的动态数学模型;四、拉氏反变换;四、拉氏反变换;S -1;四、拉氏反变换;四、拉氏反变换;四、拉氏反变换;3、有多重极点：;四、拉氏反变换;§2-3 传递函数(*);;G(s);u1;⑴ 比例(或放大)环节：G(s)=K;①电阻、电感、电容元件：;u1;② 无源电子网络：;;③ 有源电子网络：;④ （随动系统中的）角差传感器：;进行拉氏变换后得;由电机电枢回路的电压方程得;经拉氏变换得角速度的传递函数为;⑦ 机械转动系统：;轴Ⅰ：;M1;三、对传递函数的七点说明; 3、传递函数的结构形式及参数虽然相同，但输入、输出的物理量不同，则代表的物理意义不同。从另一方面说，两个完全不同的系统（例如一个是机械系统，一个是电子系统），只要它们的控制性能一样，就可以有完全相同的传递函数。这就是在实验室做模拟实验的理论基础。; 5、传递函数只表明线性系统的零状态响应特???，它是由系统工作状态相对静止时得出的。这时可认为，对于相对给定的平衡点，系统输出量和输入量的初始值均为零，这才符合传递函数的定义。;三、对传递函数的七点说明;§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);三、系统方框图的等效变换法则:;G1(s)±G2(s);Xi (s);三、系统方框图的等效变换法则;三、系统方框图的等效变换法则;§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-4 系统方框图及其简化(*);§2-5 自控系统开环与闭环传递函数(*);§2-5 自控系统开环与闭环传递函数(*);二、系统闭环传递函数的概念;G1(s);G1(s)