E控及AS语言 图文版.docVIP

安装在控制柜上的开关按钮 (参照 E系列 操作说明书P．2-0～2-8) NO. 开关 灯 功　　　　　能 1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。 2 电源指示灯 控制柜通电后，此灯亮。 3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。 4 控制电源开关 控制柜通电开关。 5 外部存储设备 提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。 6 操作面板 提供操作机器人所需的各种开关。 7 TP连接器 用于连接示教器的连接器 8 示教器 提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各种数据。 9 示教器挂钩 悬挂示教器电缆。 10 硬币锁 锁住控制器门。 Ⅰ．手动操作（示教模式）(参照操作说明书P．5-5～5-10 ) 手动操作的准备 CONTROL POWER(控制电源) ＯＮ TEACH(示教模式) MOTOR POWER(马达电源) ＯＮ T.LOCK(示教锁定) ＯＮ RUN(起动) Ⅱ．关于程序 重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。 程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。 １）辅助一体型程序 也称作简易教示、或者简易示教。 辅助数据和位置数据同时示教。 例） 教示点 插补 速度 精度 时间 ① ④ １ 各轴 ９ １ ０ ２ 直线 ２ ４ ０ ３ 直线 ２ １ ５ ４ 各轴 ９ １ ０ ② ③ ２）ＡＳ程序 使用ＡＳ语言做成的程序。 也可能实现从单纯作业驱动高级功能的编程。 例） １．JMOVE #a #a ２．LMOVE #b ３．LMOVE #c ４．JMOVE #a #b #c AS语言是指、为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用AS语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。 　　　　 　例）　 　　　　　　　1．SP　100 　　　　　　　2．WHERE　等 Ⅲ．辅助一体型程序 (参照操作说明书 P．6-7 ) １．位置数据以及辅助数据 位置数据 是指作动时必须的位置数据。 重复运转时、机器人将从指定的点移动到另一个指定点。 在期望的步骤、期望的地方 按下 (记录)可以进行输入。 辅助数据 向教示点移动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。 这里使用的是「插补」「速度」「精度」「时间」「夹紧」。 　 插补 …… 向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动） ?各軸插补：各个轴按照指定值移动 ?直線插补：２点间的工具前端照直线移动 速度 …… 向教示点移动时的速度、单位是％（对应重复速度） 0～9这10种按键对应分配好的实际速度（％）。(参照 P．9-5 ) 精度 …… 教示点的确定位置的精度、单位ｍｍ。通过以教示点为中心的半径几ｍｍ的圆内 。1～4这4种类的按键对应各个数值。(参照 P．9-57 ) 时间 ……