[工学]《自动控制原理》课件第2章.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 第一节 控制系统的微分方程 第二节 传递函数 第三节 框图及其等效变换 第四节 信号流图及梅逊公式 小结 第一节 控制系统的微分方程 一、系统微分方程的建立 二、非线性微分方程的线性化 三、线性定常微分方程的求解 第一节 控制系统的微分方程 一、系统微分方程的建立 列写微分方程的一般步骤是： １）根据实际工作情况，确定系统或各元器件的输入变量和输出变量。 ２）从输入端开始，按照信号传递的顺序和各元器件所遵循的物理规律，列出微分方程组。 ３）消去中间变量，得到描述系统输出量与输入量（包括扰动量）关系的微分方程。 ４）标准化。即将微分方程中与输出量有关的项写在方程的左端，与输入量有关的项写在方程的右端，方程两端变量的导数项均按降幂排列。 例２-１ 列写图２１所示的ＲＬＣ串联电路网络系统的微分方程。ｕｒ（ｔ）为输入量，ｕｃ（ｔ）为输出量。 例２-２ 试求图２-２所示弹簧质量阻尼器机械位移系统的微分方程。设外作用力Ｆ为输入量，位移ｙ为输出量。 由上例可知，一个控制系统包括以下几个部分：１）被控对象；２）被控制量； ３）控制器；４）执行机构；５）给定量；６）检测装置。 二、自动控制系统的基本构成及控制方式 二、非线性微分方程的线性化 第二节 传递函数 一、传递函数的基本概念 二、典型环节及其传递函数 三、传递函数的求取 一、传递函数的基本概念 二、典型环节及其传递函数 三、传递函数的求取 第三节 框图及其等效变换 一、框图的基本概念 二、框图的等效变换及化简 三、闭环控制系统的传递函数 一、框图的基本概念 控制系统的框图，也称结构图，是控制系统原理图与数学方程的结合。框图既补充了控制系统原理图所缺乏的定量描述，又避免了纯数学的抽象运算。利用框图，可以直观地了解控制系统中各元、部件的关系，及其在系统中所起的作用。 二、框图的等效变换及化简 在自动控制系统中，根据信号流向的相互关系及各环节的具体作用而建立的系统框图，可能含有多个反馈回路，甚至会出现复杂的交叉连接情况。为了对系统进行更进一步的研究和计算，需要利用一些基本规则，将复杂的框图进行等效变换化简，求出系统总的传递函数。 三、闭环控制系统的传递函数 第四节 信号流图及梅逊公式 一、信号流图的符号及术语 二、信号流图的等效变换规则 三、梅逊公式及其应用 第四节 信号流图及梅逊公式 一、信号流图的符号及术语 二、信号流图的等效变换规则 三、梅逊公式及其应用 小 结 数学模型是从理论上分析和设计控制系统的主要依据，建立数学模型是研究自动控制理论的基础。本章介绍了微分方程、传递函数、框图和信号流图等数学模型，以及它们的建立、求解方法及其相互关系。 微分方程是根据实际物理系统所遵循的运动规律而建立的时域模型，是描述控制系统动态特性最基本的数学模型。传递函数是在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，故属复域（ｓ域）中的数学模型，它是经典控制理论中最重要的数学模型。框图和信号流图是数学模型的一种图解形式，它们能直观、形象地表示出系统各组成部分的结构，以及系统中信号的传递关系。各模型间可以进行转换。 一个控制系统可以看作由若干个典型环节组成，常见的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等，掌握各典型环节的数学表达式和响应特性，有助于对系统的分析和了解。 控制系统的传递函数可分为开环传递函数、闭环传递函数和误差传递函数。梅逊公式是求解复杂系统传递函数的有效工具，利用它可直接求取框图和信号流图的传递函数。 通过本章的学习，应能列写控制系统常用元件和系统的数学模型；应牢固掌握绘制控制系统的框图、信号流图，以及由它们求取闭环系统的各种传递函数的方法。 绘制系统框图的一般步骤为： １）列出描述系统各环节或元件的运动方程式，确定其传递函数。 ２）绘出各环节或元件的方框，方框中示明其传递函数，并以箭头和字母符号表明其输入量和输出量。 ３）根据信号的流向关系，依次将各方框连接起来，构成系统的框图。 例２-７ 绘制如图２-１４所示两级ＲＣ滤波网络的框图。 两级ＲＣ滤波网络的框图ａ）方框１ ｂ）方框２ ｃ）方框３ ｄ）方框４ ｅ）框图 例２-８ 图２-１６所示为采用转速负反馈的调速系统原理图。系统的输入量为给定电压 （ｔ），输出量为电动机转速ｎ，试绘制系统的框图。 １.环节的合并框图的基本连接方式有三种：串联、并联和反馈。 （１）串联连接的等效 （２）并联连接的等效 （３）反馈环节的