[工学]控制工程基础第七章校正.pptVIP

作用：可改变系统的型别及参数 控制器 受控对象 校正器 例1. 反馈校正后 §7-3 反馈校正 作用：可改变系统的型别及参数 控制器 受控对象 校正器 例2. 反馈校正后 §7-3 反馈校正 作用：只是改变了系统的参数! 控制器 受控对象 校正器 例3. 反馈校正后 §7-3 反馈校正 例4. 控制器 受控对象 校正器 反馈校正后 改变系统的参数 §7-3 反馈校正 控制器 受控对象 校正器 反馈校正后 H §7-3 反馈校正 一、控制系统的一般概念 1、自控系统的基本控制方式： 控制器 受控对象 开环控制方式： 闭环控制方式： 开环传递函数 闭环传递函数 干扰 总 复 习 在控制系统稳定的前提下，分析系统的“稳”、“快”、“准”三方面控制性能。 3、其它基本概念： 控制系统的阶次及型别、最小相位环节及系统、时域响应、频域响应、系统的误差与偏差、负反馈、主导极点与偶极子。 2、自控系统的性能指标： 一、控制系统的一般概念 总 复 习 * * 第七章 控制系统的综合与校正 §7-1 系统校正概述 §7-2 串联校正 §7-3 反馈校正 基 本 要 求 ▲ 了解控制系统校正的基本概念和校正方式：串联校正、反馈校正、干扰补偿校正和前置校正； ▲ 掌握在串联校正中所采用的超前校正环节、滞后校正环节、滞后—超前校正环节、PID校正器的传递函数及其特点和作用； ▲ 了解串联校正和反馈校正的设计方法和步骤。 第七章 控制系统的综合与校正 自动控制系统是由受控对象和控制装置组成的。根据受控对象及其技术要求来设计控制系统时，需要进行大量地分析计算，考虑的问题也是多方面的。既要保证有良好的控制性能，又要兼顾到工艺性、经济性以及使用寿命，体积和重量也是不容忽视的。设计工作既要有理论作为指导，又要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的模拟实验。本章只从控制性能的观点出发，讨论自控系统的设计问题。 §7-1 控制系统校正概述 一、控制系统的设计与校正问题： 1、充分了解受控对象，明确其性能要求； 2、确定性能指标； 3、选择基本的控制元部件； 时域指标： S 域指标： 4、系统的校正； §7-1 控制系统校正概述 对于高阶系统 对于二阶系统 频域指标： 二、控制系统的校正方式： 控制器 受控对象 原系统 内部校正 校正器 控制器 受控对象 控制器 受控对象 校正器 内部校正 串联校正 反馈校正 外部校正 §7-1 控制系统校正概述 校正器 控制器 受控对象 控制器 受控对象 校正器 前置校正 干扰补偿校正 外部校正 二、控制系统的校正方式： 控制器 受控对象 原系统 内部校正 外部校正 §7-1 控制系统校正概述 H [以液位控制系统为例] 1. 建立系统数学模型: ①对受控对象水箱而言: ②执行电机的传函(La≈0): §7-1 控制系统校正概述 2. 系统性能分析: H 1. 建立系统数学模型: 系统的特征方程为： 可见，此系统属于 结构不稳定系统。 即 [以液位控制系统为例] §7-1 控制系统校正概述 串联校正 反馈校正 2. 系统性能分析: H 1. 建立系统数学模型: 3. 系统的校正: 系统的特征方程为： [以液位控制系统为例] §7-1 控制系统校正概述 控制器 受控对象 校正前的控制系统: 校正器 控制器 受控对象 串联校正后的系统: §7-2 串联校正 串联校正器: 校正器 控制器 受控对象 串联校正后的系统: 校正前原来系统的开环对数幅频 串联校正后系统的期望开环对数幅频 最小相位系统！ §7-2 串联校正 串联校正器: 校正器 控制器 受控对象 串联校正后的系统: 一、超前校正网络 二、滞后校正网络 三、滞后—超前校正网络 四、P. I. D 校正器 §7-2 串联校正 令 u1 u2 R1 C R2 一、超前校正 §7-2 串联校正 一、超前校正 u1 u2 R1 C R2 令 §7-2 串联校正 ①系统变稳定了； ④低频段没变； ②中频段变为较宽 的[-20]线； ③ωC 变宽，快速性提高； ⑤抗高频干扰能力略有下降。 一、超前校正 [例]： §7-2 串联校正 [例]液位控制系统： H §7-2 串联校正 C R2 R1 u1 u2 二、滞后校正 令 §7-2 串联校正 C R2 R1 u1 u2 二、滞后校正 令 §7-2 串联校正 §7-2 串联校正 二、滞后校正 C R2 R1 u1 u2 ①系统的稳定裕度提高； ④低频段没变； ②中频段变为较宽 的[-20]线； ③ωC 变窄，影响快速性； ⑤抗高频干扰能力提高。 二、滞后校正 [例]： §7-2 串联校正 低频段被抬高，虽然型别不变，但 Kv ( 即 K )增大