[工学]武科大控制电机课件200855.ppt

淮安信息职业技术学院 电机与电气控制 淮安信息职业技术学院 控制电机课件 绪论 1 控制电机的定义 定义：在自动控制、自动调节、随动系统、远距离测量及计算装置中作为执行元件、检测元件和解算元件的小型电机。也叫分马力电机(Micro-horse Motor) 在控制系统中若给定的输入信号是预先未知且随时间变化的并且系统的输出量随输入量的变化而变化这种系统就称为随动系统. 功率范围：数百毫瓦-数百瓦，也包括几十千瓦的伺服电机。 2、控制电机的用途 控制电机是构成开环控制、 闭环控制、 机电模拟解算装置等系统的基础元件。 广泛应用于各个部门， 如化工、 炼油、 钢铁、 造船、 原子能反应堆、 数控机床、 自动化仪表和仪器、 电影、 电视、 电子计算机外设等民用设备， 或雷达天线自动定位、 飞机自动驾驶仪、 导航仪、 激光和红外线技术、 导弹和火箭的制导、 自动火炮射击控制、 舰艇驾驶盘和方向盘的控制等军事设备。 这些系统能处理包括直线位移、 角位移、 速度、 加速度、 液面高低 等多种物理量。  经济型数控机床常用的步进电动机开环伺服系统：计算机数控装置给出位移指令脉冲，驱动电路将脉冲放大，去驱动步进电动机按命令脉冲转动，并带动工作台按要求进行位移。 高档数控机床使用的全闭环位置伺服控制系统 3 控制电机分类 （1）测量元件 （2）校正元件：用来改善系统动态品质，保证系统稳定。 一般为测速发电机。 （3）放大元件：把输入信号进行放大，去驱动执行元件。(交磁电机放大机，结构复杂，一般不用） 电机扩大机的放大倍数可达1000～10 000倍， 也可作为自动调节系统中的调节元件。 （3）执行元件：把经放大元件放大后的电信号转换成机械位移，驱动控制对象； 交流和直流伺服电动机、步进电机等。 步进电动机是一种将脉冲信号转为相应的角位移或线位移的机电元件。 它由专门的电源供给脉冲信号电压，当输入一个电脉冲信号时，它就前进一步，输出角位移量或线位移量与输入脉冲数成正比，而转速与脉冲频率成正比。步进电动机在经济型数控系统中作为执行元件得到广泛应用。 小型同步电动机具有转速恒定， 结构简单， 应用方便等特点， 应用在自动控制系统和其他需要恒定转速的仪器上。 4 对控制电机的基本要求 高可靠性 元件可靠性为99.5％，40个元件组成的系统的可靠性为81.8％ 高精度：元件精度直接影响。 快速响应：主令信号变化快，希望控制系统输出能跟上主令信号的变化。 第1章 直流伺服电机 2-1 概述 伺服电动机（servomotor ）也称为执行电动机，能把输入电信号变换成转轴上的角位移或角速度输出。输入电压信号叫控制信号，改变控制电压的大小可以改变伺服电动机的转速，改变控制电压极性或相位可以改变伺服电动机的转向。 分类 使用电源的不同可以分为直流和交流； 根据结构的不同可以分为传统性和低贯量型； 根据有无电刷可以分为有刷和无刷型。 自控系统对伺服电机的要求 宽广的调速范围； 机械特性和调速特性为线性； 无“自转”现象； 快速响应。 以上为主要指标，根据系统要求不同，还可提出其他指标。 2-2 直流伺服电机的结构特点和原理 2-2-1 结构特点 传统型：与普通直流电动机相似，长度稍长，直径较小。分为定子和转子。 定子包括：磁极（励磁方式有电励磁和永磁两种形式）、电刷。 转子主要有铁心、电枢绕组和换向器。 低惯量型：杯型电枢、圆盘型电枢和无槽电枢。 2-2-2 工作原理和控制方式 原理：与常规电动机相似。 控制方式： 控制方式 电枢控制 改变电枢绕组电压Uc的大小和方向 磁场控制 改变励磁绕组电压U f的大小和方向 电枢控制的优点 当没有控制讯号时，电枢电流Ia等于零，电枢中没有损耗，只有不大的励磁损耗； 机械特性和调节特性都是线性的； 控制电路的电感小，电磁过程快，响应迅速。 磁场控制的优点 控制功率小 磁场控制不足：调节持性在某一范围不是单值函数，每个转速对应两个控制信号，控制困难。 2-3 运行特性 1-3-1 静态特性和静态参数 一、 机械特性 当UC为常数时，n和T之间的关系 二、调节特性 当T为常数时，n和UC之间的关系 三、静态参数 理想空载转速 机械特性斜率（绝对值） 堵转转矩 始动电压 调节特性斜率 特点: 当T一定时，控制电压Uc高时，转速n也高，控制电压与转速之间成正比关系。 当n=0时，不同的转矩T所需要的控制电压也不同 。 T不同，始动电压也不同，T大，始动电压也大。 T=0时，即电动机为理想空载状态时，始动电压也为零，这说明此时只要有控制电压Uc ，电动机就能转动