模式切换的中高速重型半挂车挂车主动转向控制策略-重庆大学学报.PDF

第 卷第 期 重 庆 大 学 学 报 ４０ ８ Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．８ 年 月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎ ｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ２０１７ ８ Ａｕ．２０１７ ｇｑ ｇ ｙ ｇ ： ／ ｄｏｉ１０．１１８３５ ．ｉｓｓｎ．１０００５８２Ｘ．２０１７．０８．０１０ ｊ 模式切换的中高速重型半挂车挂车 主动转向控制策略 １ ２ １ １ １ 聂枝根 ，宗长富 ，杨秀建 ，高 晋 ，张 昆 　 　 （ 昆明理工大学 交通工程学院，昆明 ；吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 ） １． ６５０５００２． １３００２２ 摘 要：为实现中高速不同工况下的重型半挂车稳定性控制，在建立线性变参数三自由度实时 　 简化模型基础上，提出了基于挂车主动转向并采用模式切换的中高速重型半挂车控制策略。针对 中高速重型半挂车工况变化，采用模式切换的方法实现了普通工况下的横摆、折叠和路径跟随控制 以及极限工况下的侧翻控制。为实现重型半挂车中高速各工况最优控制，采用遗传粒子群算法和 不同模式对应的优化目标函数，优化了控制策略权重系数。并且进行了模式切换的中高速挂车主 动转向控制策略仿真研究，结果表明控制策略实现了重型半挂车从低附到高附，从普通工况到极限 工况的中高速各工况良好地控制。 关键词：重型半挂车；挂车主动转向；车辆动态控制；参数优化；模式切换 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） Ｕ４６１．４ Ａ １０００５８２Ｘ２０１７０８０７８１２ 　　 犜犺犲犪犮狋犻狏犲狋狉犪犻犾犲狉狊狋犲犲狉犻狀 狊狋狉犪狋犲 犳狅狉犪狉狋犻犮狌犾犪狋犲犱犺犲犪狏 狏犲犺犻犮犾犲狊犫犪狊犲犱 犵 犵狔 狔 ／ 狅狀犿狅犱犲狊狊狑犻狋犮犺犻狀 犻狀犿犲犱犻狌犿 犺犻犺狊犲犲犱犮狅狀犱犻狋犻狅狀狊 犵 犵 狆 １ ２ １ １ １ ， ， ， ， 犖犐犈犣犺犻犲狀 犣犗犖犌犆犺犪狀犳狌 犢犃犖犌犡犻狌犻犪狀 犌犃犗犑犻狀 犣犎犃犖犌犓狌狀 犵 犵 犼 （ ， ， １．ＦａｃｕｌｔｏｆＴｒａｎｓｏｒｔａｔｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ Ｋｕｎｍｉｎ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｋｕｎｍｉｎ ｙ ｐ ｇ ｇ ｇ