第03章.模糊控制及其应用2.pptVIP

* 作业 1、设论域X={a1, a2, a3}, Y={b1, b2, b3}, Z={c1, c2, c3},A=1/a1 + 0.4/a2 + 0.1/a3, B= 0.1/b1+ 0.5/b2 +1/b3, C=0.3/c1 +0.5/c2 +1/c3 。 试确定： “if A and B then C”所决定的模糊关系R, 以及输入A*=1.0/a1 + 0.5/a2 + 0.1/a3, B*=0.1/b1 + 0.5/b2 + 0.7/b3所决定的输出C*。 2、什么是模糊控制？模糊控制器主要包含哪几个组成部分？模糊控制和PID控制有何区别？ * 车旅费女兵 * * 所求隶属函数曲线与降半哥西型函数曲线较相似，降半哥西型隶属函数为： 修改降半哥西型隶属函数参数，使其函数曲线与所求隶属函数曲线非常接近。此时取α=1/25，a=24.5，β=2。参数修改后的降半哥西型函数即为模糊集合“青年人”的隶属函数。即： 3) 模糊集合的并、交、补运算 补集：将集合的每一个元素的隶属度取反。 * 设 、 为论域U上的两个模糊集合。则 与 的并集( )、交集（ ）、补集（ ）也是论域上的模糊集合。 并集：将对应的论域元素的隶属度两两取大。 交集：将对应的论域元素的隶属度两两取小。 3) 模糊集合的并、交、补运算 * 普通集合中交换律、幂等律、结合律、分配律、吸收律、摩根定律也同样适用于模糊集合的运算。 * (6)合成运算 回忆普通矩阵的乘法运算 设模糊关系 ， ，则 对 的合成定义为： 为合成符号 模糊关系矩阵的合成与普通矩阵的乘法运算过程一样，运算符号不同。 (7)幂运算 依次类推 * 3.3 模糊控制技术基础 * （1） 把精确量(一般是系统的误差及误差变化率)转化成模糊量； （2） 按总结的语言规则（如图的规则库中）进行模糊推理； （3） 将推理的结果从模糊量转化成可以用于实际控制的精确量。 3.3.1 模糊控制器的输入输出变量 * 1. 模糊控制器的输入、输出变量： 模糊控制器的输入变量通常取误差E、误差的变化EC，构成二维模糊控制器 ； 模糊控制器的输入变量通常取误差E、误差的变化EC，误差变化的速率ER构成三维模糊控制器 2. 描述输入和输出变量的词集 {负大，负中，负小，零，正小，正中，正大} {NB，NM，NS，O，PS，PM，PB} 特别地误差变量的词集 {负大，负中，负小，负零，正零，正小，正中，正大} {NB，NM，NS，NO，PO，PS，PM，PB} 描述物体的大小、描述速度、年龄、身高、产品的优质，等模糊词汇 3.3.1 模糊控制器的输入输出变量(续） * 3. 变量的模糊化 基本论域：某个变量变化的实际范围 误差的基本论域为[ ， ] 误差变化的基本论域为[ ， ] 输出变量的基本论域为[ ， ] 变量的模糊子集论域 基本论域到模糊子集论域的转换公式 基本论域内的量是精确量，因而模糊控制器的输入输出都是精确量，但是模糊控制算法需要模糊量。因此输入的精确量要转化为模糊量——模糊化（ Fuzzification），另一方面，模糊算法所得到的模糊控制量需要转化为精确的控制量——清晰化（Defuzzification） 比较实用的模糊化法：将基本论域分为n个档次 3.3.1 模糊控制器的输入输出变量(续） * 3. 变量的模糊化 E和EC的论域： {-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6} 控制量U的论域： {-7，-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6，7} 4. 隶属度 隶属度：描述某个确定量隶属于某个模糊语言变量的程度 模糊控制中变量的隶属度度常采用正态型 增加元素的个数可提高控制精度，但增大计算量且控制效果改善不显著。一般选择模糊论域中元素个数为模糊语言词集总数的2倍以上 模糊变量E的赋制值表 * 模糊变量EC的赋制值表 * 模糊变量U的赋制值表 * 3.3.2 建立模糊控制规则 * 如果某模糊控制器的输入变量为e(误差)和ec(误差变化)，它们相应的语言变量为E与EC。对于控制变量U，给出下述一族模糊规则：R1：if E is NL and EC is NL then U is PL R2：if E is NL and EC is NM then U is PL R3：if E is NL and EC is NS then U is PM R4：if