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第5章 数字控制器的连续化与离散化设计技术 第5章数字控制器的连续化与离散化设计技术 5.1 数字控制器的连续化设计技术 5.1 数字控制器的连续化设计技术 2.数字控制器的连续化设计步骤 计算机控制系统的结构如图5-1所示。 5.1 数字控制器的连续化设计技术 2.数字控制器的连续化设计步骤 (1) 设计假象的连续控制器D(s) 5.1 数字控制器的连续化设计技术 2.数字控制器的连续化设计步骤 (2) 选择采样周期T 5.1 数字控制器的连续化设计技术 2.数字控制器的连续化设计步骤 (3) 将D(s)离散化为D(z) 5.1 数字控制器的连续化设计技术 2.数字控制器的连续化设计步骤 (4) 设计由计算机实现的控制算法 5.1 数字控制器的连续化设计技术 2.数字控制器的连续化设计步骤 (5) 校验 5.1 数字控制器的连续化设计技术 3. 数字PID控制器的设计 5.1 数字控制器的连续化设计技术 3. 数字PID控制器的设计 5.1 数字控制器的连续化设计技术 5.1 数字控制器的连续化设计技术 5.1 数字控制器的连续化设计技术 5.1 数字控制器的连续化设计技术 5.1 数字控制器的连续化设计技术 5.1 数字控制器的连续化设计技术 5.1 数字控制器的连续化设计技术 5.1 数字控制器的连续化设计技术 作业： 5.1 数字控制器的连续化设计技术 作业： 5.2 数字控制器的离散化设计技术 5.2 数字控制器的离散化设计技术 5.2 数字控制器的离散化设计技术 5.2 数字控制器的离散化设计技术 5.2 数字控制器的离散化设计技术 5.2 数字控制器的离散化设计技术 (1) 误差脉冲传递函数Φe (z)的零点中，必须包含G (z)在单位圆上或圆外的所有极点，即： （5-17) 实际上， 若G (z)有j个极点在单位圆上（z=1），则根据z变换的终值定理可知Φe (z)的选取方法应对式（ 5-17 ）进行修改： （5-17) (2) 闭环脉冲传递函数Φ (z)的零点中，必须包含G (z)在单位圆上或圆外的所有零点，即： （5-17) （5-18) (3) F1(z)和F2(z)阶数的选取方法 若G(z)中有j个极点在单位圆上，则： (4) 最少拍有波纹控制器 自学：最少拍控制器、最少拍无波纹控制器、纯滞后控制技术等内容。 * 陈 静 2008. 11 * 《计算机控制系统》 研究生课程媒体教学 课程性质：学位课 班 级：自动化0801~0804 地 点： 东教402 时 间：8-18周三1-4节 （2008.10.21—2008.12.16） 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 数字控制器的连续化设计技术，是立足于连续控制系统控制器的设计，然后在计算机上进行数字模拟来实现的，这种方法在被控对象的特性不大清楚的情况下，人们可以充分利用技术成熟的连续化设计技术（如PID控制器的设计技术），并把它移植到计算机上予以实现，以达到满意的控制效果。 连续化设计技术从被控对象的特性出发，直接根据计算机控制理论（采样控制理论）来设计数字控制器。 离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完全是根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制规律和算法。 5.1 数字控制器的连续化设计技术 5.2 数字控制器的离散化设计技术 (1)初步设计：忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在s域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器。 (2)数字控制器：通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器。 (3)计算机实现：软件完成。 (4)应用广泛：由于广大工程技术人员对s平面比z平面更为熟悉，因此数字控制器的连续化设计技术被广泛采用。 1. 数字控制器的连续化设计 设计问题： 根据已知的系统性能指标和G（s）来设计出数字控制器D（z）。 图5-1 计算机控制系统结构图图 D(z) H(s) GC(s) u(k) e(k) e(t) + r(t) - y(t) e(t) T T 被控对象的传递函数 零阶保持器 数字控制器 利用连续系统的频率特性法、根轨迹法(自动控制原理)等设计出假象的连续控制器D(s) 。 图5-2 假象的连续控制系统结构图 D(s) GC(s) u(t) + r(t) - y(t) 被控对象的传递函数 已有的连续控制器D(s) 。 香农定理：从采样信号恢复到连续信号的最低