小车轨迹c51.docVIP

硬件设计 文介绍了采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进。智能小车采用后轮驱动，两轮各用一个直流减速电机执行，以STC89C52单片机芯片作为控制核心。 Figure 1: Hardwire total interactions 1 循迹控制模块 单片机 AT89S52 2循迹传感器模块 Figure 2: ST188 Distribution Plan 反射式红外发射接收管 采用4个红外传感器并列在一条直线上,中间的2个红外传感器一直在黑线范围内,外面的2个红外传感器一直在黑线范围外,如Figure 2 所示. 当红外传感器在黑线范围内,反射接收到的是高电平,在黑线范围外反射接收到的是低电平. CPU 接收到的信号与控制电机的动作如Table1所示. Table 1 left sensor1 left sebsor2 right sensor1 right sensor2 left elemachine right elemachine 0 1 1 0 forward turning forward turning 1 1 0 0 stop forward turning 0 0 1 1 forward turning stop 1 1 1 1 forward turning back