B._声音导引系统.docVIP

声音导引系统(B题) 主要用到的器件： MIC及相关放大调理电路 喇叭及相关驱动电路 无线收发模块，如nRF2401 小车 电机及NEC指定的驱动芯片及其电路 其他可扩展之器件，如LCD显示等 基本思路 整个系统分为两部分，声源定位及车体运动控制 声源定位 根据题目要求中给出的图示，定位声源有两种方法： 可以通过计算声源与A、B、C中任意两点之间的距离的方法来确定声源与A、B、C的相对位置 可以通过计算声源发出的声音被A、B、C接收到的时间差来确定声源与A、B、C的相对位置 前一种方法要求声源与接收器之间做同步，从而确定声音从发出到接收之间的时间。同步可以通过使用无线通信发送特定指令的方式来做。当声源需要确定自己的位置时，发射特定指令通知接收端启动计时。该方法需要考虑无线通信带来的声音发射和接收之间的时间误差，实际测定这个误差。 后一种方法方法不需要在声源和接收器之间做同步，相对简单一些，但是位置的计算相对复杂一些。 下图是三个接收器接收到波形的示意图。通过测量从参考时刻开始到接收到完整声音的时间Count_Time，可以得出三个时间差，根据三个时间差可得出相对位置。（公式这里不列出，推导方法不复杂） 在本部分中，无论采用哪种方法，硬件主要包含两部分：声音发送和接收 声音的发送相对简单，采用常规音频放大电路即可完成。如，采用61板板载之音频电路即可 声音的接收电路的处理，大致思路如下： 三个接收点的电路是一致的。由于接收点之间的距离在1m左右，所以接收电路的输出可做进一步处理，比如加232增加传输距离等 以上的处理是在不考虑噪音污染的情况下的处理思路。若环境噪音比较严重，可考虑在接收端加入特定频率的滤波或解调电路。 车体运动控制 车体运动控制主要涉及到NEC的芯片的使用，这里不再赘述。 23