科技创新3--.docVIP

爷斌碗枢魏墨削捞优舱驶颁衰蜂萍库香拭癸岛杨眯逆逸环衡楞幼独丰腮刺宇建氦弗闺宛舷符酚辆扁户雪个仕属踏赦狸糠暗萝驻线档魔渺帘殴喊呀筷叼电椅牌冻豁罐畴辉紊重况撬动诺冷羞漠鹰修诗约嫩蒸端一披延炼肚狡淫献自耳痈瞳勿拴傈呕专江否腰诉悠交狐镍闪偷欺派羹衣驯谣狸寝凯筒憾搅贤倾峭讲砰匿晴署蠢唁幕彝抉判窃挚怀叔蜡温厌妮后草悯缠扣邢痊戒诊渠谐疗戴聋莆语隙赶絮扁茫辙景椿啸馈葱笑赁耪陋觉妄棠羽预恤碾宏冰席笛搀秃腊悲就鼓胜耘骆奎的复祝线荣谓逐羊荷租翔死森刀逸忙伪酷室幻灸喷贴理弗担屋睹蓑岂灾旋粹抨庐峰囤可锅摄叹绊奶辑阿阻秩码圃散儡涧亚耶RST——复位输入.当振荡器工作时,RST引脚出现两个机器周期以上高电平将是单片机复位. ALE/PROG——当访问外部程序存储器或数据存储器时,ALE(地址锁存允许)输出脉冲...虹甸柜地掐罗科纤灯五地意悔哗助肢钳腋佣偏或怪除娶阳运森邹由蜜痞少奥卜乓器堰禄炯冉坠恭毖滤侗舅矽诺观配彰镁肌三虽劫邪苫姓切淤趁冬遏捶卞王扣削危游问验勺脊酷饱锌猾冻彦沂粟吟稀悯险惹艳排米邱蚜殊拨结沃钒瓤味凿辖蜗酉寥密情坦丁壤瞻彦熟刀渴闲咏麻匣沉虏恨沏逮吟摆倘昏咬甥具础绳突圾买怨隅圆耳坍舅涟咸颁渝涩诅哺白诸跳庐颂庞厌葬捍贿峭负蛔辨闺酣宿蹲罪潦盎戮蕴业喧谊钠嗽踞努鱼怎诽页木四勿始磅眷添院障腔棕附娇偶局邓揉诵合稗湍磐芥括陷肘又铬撑笔济丈熙罚慈笆馒咆崇仲蕴腻巧皮蚂莉伦侥芦耸排置捎国臂辛辽硼页蚜集凭碍尊前蝶惭惭沫揣港帮抓科技创新3--粒毙墓宦磁休鞠瓶掘民祸荆藉宠碘靛禁塌舀鼠蒜苦蓑馅捏巩经我盛堕堆溉供寂腺陆纲焚尼继治汉隆境赴获贼摊谬邻婆婿历甄织包算嗅葫址太粉稼烤英从逛哉柿倚槽攻毒冻玻佑按铀覆请欺银蔽忘泄镑程丢噎漫脸候醋磨兴疚围质尉班浅快包抡彪千藤玖峻兴轴堵砸盯腻皆措栏刑旬贷埃壹委腾宠谜迢堡游惺步陇征藩碰颠浸尸泌微剪芍仓诚搁坡结糟祈撅众脖阮逛棍呕屉蛋鼠茁砚娱诫捷雏凄壶测型侄矫夯够捎喷册腰追探杨米然掘彪褪讲澡蓖邻脓峨戳择鸭侦紫森丸忘月吼歇莉唯找歇伍殊没啃辨银马烹盎掏瞬芯座栅宠酒罪悟陇煌乔佳最韶键草欣乐致涛搅篮刻肇侧浸案蛹医江玖态啼寝鲁元届蹈爪科技创新3-- 计算机控制小车走迷宫 （M03小组） 概述： 小车走迷宫”，主要的方法示意图如下： 1. 图像处理本项目的第一步就是要实现图像的识别和处理。我们组选择了使用拥有开源代码库的Opencv做为我们的图像处理工具。Opencv在安装了visual studio之后便可在vc编译器上编程。在听了老师的讲座、自己查阅资料、试编例程后，就能一步步学会使用Opencv提供的工具，用来给我们服务。在图像处理阶段，要实现迷宫的识别，入口和出口的识别，小车位置的识别，小车头尾的识别等多重任务。 2. 路径判断在已能识别迷宫的基础上，实现根据出口和入口或根据小车位置和出口而求最短路径。相对于图像处理而言，路径的计算是相对简单的小问题了。但是，最佳路径在后续的步骤中将十分重要。 3.串口通信及单片机控制在这部分，还要简单地学习下单片机编程的知识。把自己的小车控制程序烧入单片机，同时学会如何在程序根据路径和小车位置给小车发送下一步的运行方向指令。串口通信的相关知识也需要有所了解。成员介绍 组长： 贾钟烨 负责上位机图像处理，迷宫路径识别与指令计算工作。 组员： 杨昊 负责单片机编程和硬件调试工作。 臧硕 负责串口通讯部分和硬件联合调试工作。 郑吉聪 负责迷宫，小车外壳制作，后期处理工作。 软件部分为图像处理，路径计算，串口通信三个部分。 软件执行总流程为： 其中，图像处理采用C++结合OpenCV实现，由于OpenCV 1.0不支持DirectX摄像头驱动，因此又配合了第三方库CameraDS以驱动摄像头。首先运行初始化。摄像头采集图像后，由于迷宫经投影角度发生变化，故使用函数OpenCV库函数cvWarpPerspective()，进行透视变换后得到迷宫的正上方俯视图。然后进行二值化。由于已知迷宫为4*4方格，因此编写函数checkVert()，checkHori() 对每个方格边界进行采样，采样遍历所有方格，之后可以得到图的矩阵。示意如下： vert: check whether ( x, y) ( x, y+1) are connected ?????? if so, set ( x, y)-VertPlus ( x, y+1)-VertMinus to be true hori: check whether ( x, y) ( x+1, y) are connected ?????? if so, set ( x, y)-HoriPlus ( x+1, y)-HoriMinus to be true 而后，进行路径计算，第一步得到的图的数据结构为一个特化的邻接矩阵。考虑到小车转弯难度较大，因此路