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第四章 线性定常系统的 能观性 马树萍 §4.1 能观性定义 §4.1-1问题的提出 在给出了系统的状态空间描述后，系统的运动特性在输入 给定的条件下，完全取决于系统的初始状态。 状态变量是系统的一个内部变量，能否通过系统输入，输 出这一对外部变量来确定系统的初始状态呢？这就是系统 的能观性问题所研究的内容。 如果系统内部所有状态变量的任意运动形式均可由输出完 全的反映出来，则称系统完全能观的。 否则，就称系统为不完全能观的或不能观的。 2 §4.1-1问题的提出 例1 给定系统的状态空间描述为 x 4 0 x 1 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤ 1 1 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥+ u ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ x 0 5 − x 2 2 ⎣ ⎦ 2 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ x ⎡ ⎤ y −[ ] 1 0 6 ⎢ ⎥ x 2 ⎣ ⎦ 输出y 只能反映状态变量x , 不能反映x , 2 1 故系统是 不完全能观测的。 3 §4.1-1问题的提出 例2 如图4.1所示的电路： 系统的状态变量为电容端电压 x, 输入为电压源u(t), 输出为电压 y . 若u(t) 0, 则不论电容的初始端电压 x t ( x ) 为多少，对所有t ≥t , 恒有y (t ) 0, 即 0 0 0 x (t) 不能由 y (t ) 反映。此电路是状态不能观测的。 4 §4.1-1问题的提出 图 4 .