现代控制论第1章.pptVIP

MIMO线性定常系统（r个输入，m个输出）的状态空间描述 7 1 j 1 T=(P。，P2， …，P。) (1．47) ／ 证明如下： ‘ 1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而 由它们构成的矩阵T=(P。P： …P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将： Tz=ATz+Bu 两边乘F～，有： 1 多变量离散状态空间表达式为： 1.8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 1.8.1线性时变系统 以上讨论的只是定常系统，其特征是它的状态空间表达式中的A、B、C、D等矩阵的元素既不依赖于输入、输出，也与时间无关。 线性时变系统有： 它们的元素有些或全部是时间t的函数。 线性时变系统的状态空间表达式为： （81） 从高阶线性时变微分方程推演出状态空间表达式的方法，类似于前述线性定常系统。 1.8.2 非线性系统 非线性的动态特性是用如下的n个一阶微分方程组描述的： 用矢量矩阵表示，则为： （83） 式中， 为矢量函数； 为 的元素。 如果式(82)或式(83)中不显含时间t，则为时不变非线性系统，而为： （84） 设 是满足非线性方程式(84)的一组解，即 （85） 如果我们只局限于考察输入 偏离 为 时，对应于它， 也偏离 也偏离 时的行为，则可以通过对系统的一次近似而予以线性化。为此，将 附近作泰勒级数展开： （86） 它们分别是n×n，n x r，m x n，，n x r维矩阵，其相应定义如下： 忽略 高次项，考虑到式(85)，则式(86)的线性化表达式为： 令 并在式(87)中将 这些微增量分别用 表示，则线性化后的表达式就成了一般线性表达式了，即 本章完 例1-12 所以： 3）求 约当标准型为： ，其中 如上。 例：试将下列状态方程化为约当标准型： 解：求特征值： 另一广义的特征矢量： （二重根）时的特征矢量为： 时特征矢量： 且有： 2．A阵为标准型，即 (1)A的特征值无重根时，其变换T是一个范德蒙德(Vandermonde)矩阵，为： (2)A特征值有重根时，以有 的m重根为例： (3)有共轭复根时，以四阶系统其中有一对共轭复根为例，即 此时 已知系统传递函数： （55） 现将式(55)展开成部分分式。由于系统的特征根有两种情况：一是所有根均是互异的，一是有重根。 3．系统的并联型实现 (1)具有互异根的情况 传递函数可写成 式中， 为系统的特征根。将其展开成部分分式形式可得： 式中 为待定系数，可由留数法求出 由部分分式形式，很容易得到其模拟结构图。容易看到，这种模拟结构图的结构式积分器并联的形式。 （2）具有重根的情况 设有一个q重的主根 ,其余 是互异根。这时W(s)的部分分式展开式为 从上式可知系统的一种实现，具有下图所示的结构，除重根是取积分器的串联外，其余均取积分器的并联。 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 1.6.1 传递函数(阵) 1．单输入一单输出系统 已知系统的状态空间表达式： 式中， 为 维状态矢量； 和 为输出和输入，它们都是标量；A为 方阵; 为 列阵；c为 行阵；d为标量，一般为零。 （62） 对式(62)进行拉氏变换，并假定初始条件为零，则有： （63） 故U—X间的传递函数为： （64） 它是一个 的列阵函数。 间的传递函数为： 它是一个标量。 2．多输入一多输出系统 已知系统的状态空间表达式： （66） 式中， 为r×1输入列矢量； 为m×1输出列矢量；B为n×r控制矩阵；C为m×n输出矩阵；D为m×r直接传递阵；X，A为同单变量系统。 同前，对式(66)作拉氏变换并认为初始条件为零，得： （67） 故