机器人技术补充螺旋理论.ppt

机械系统---机构学---基本概念 机械系统---机构学---基本概念 机械系统---机构学---基本概念 机械系统---机构学---基本概念 机械系统---机构学---基本概念 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---基本概念 机械系统---机构学---基本概念 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---自由度分析 机械系统---机构学---矢量的线性相关性 机械系统---机构学---自由度分析 * * 自由度和约束 空间不受约束的刚体具有 6 个自由度：沿 X,Y,Z 3个移动 绕 X,Y,Z 3个转动 自由度数＝6－约束数 运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接 两个相邻构件直接接触 两者之间允许一定的相对运动 每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接 转动副 R：两个构件之间相对运动为绕某一轴线的转动 移动副 P：两个构件之间相对运动为平动 万向铰(虎克铰) U：两个轴线垂直相交的转动副构成 球铰 S ＝ 三个轴线垂直相交的转动副构成 机构的自由度：确定机构中某一构件相对于机架的位置所需的独立参变量的数目。 Grübler-Kutzbach自由度计算公式 M: 机构的自由度数 d: 机构的阶数 n: 机构的构件数 g: 机构的运动副数 fi: 第i个运动副的自由度数 旋量理论基础----始于1900年，R.S. Ball 一个旋量由两个空间的3维矢量组成： 位置＋方向（p ; q) ; 速度＋角速度 (v ; w) ; 力＋力偶 (f ; m) 当前国际机器人学术界最热门的运动学与动力学分析理论工具 参考资料： 《空间机构学》黄真 《并联机器人机构学理论及控制》黄真 孔令富 方跃法 《机器人操作的数学导论》 李泽湘等 螺旋理论基础----直线的矢量方程 直线在空间的位置决定于：直线的方向和直线上任一点的位置 螺旋理论基础----旋量的引入 直线的方向s 与坐标系的选择无关，s0 和坐标系选择有关 螺旋理论基础----移动描述----运动旋量 移动描述 螺旋理论基础----运动描述 转动描述 螺旋理论基础----力描述----力旋量 力矢量描述 力偶描述 描述约束 螺旋理论基础----物理意义 角速度矢量 刚体上和坐标系原点重合的那一点的速度 螺旋理论基础 万向铰轴线在空间的描述 螺旋理论基础 球铰轴线在空间的描述 螺旋理论基础 机器人末端操作器的瞬时运动： 螺旋理论基础 UPU分支轴线在空间的描述 分支运动螺旋系： 当由构件组成机构时，为了使机构中各构件相互之间能具有确定的相对运动关系，必须使构件间保持一定的接触形式，使构件问既相互联接而又保持相对运动关氖这种特殊的接触形式称为运动副。 当由构件组成机构时，为了使机构中各构件相互之间能具有确定的相对运动关系，必须使构件间保持一定的接触形式，使构件问既相互联接而又保持相对运动关氖这种特殊的接触形式称为运动副。 两个以上构件以运动副联接而成的系统称为运动链 刚体运动螺旋系 3－UPU 并联机器人 U：自由度数＝2 P：自由度数＝1 U：自由度数＝2 约束数＝6－2－1－2＝1 螺旋理论基础----旋量对偶原理 $1和$2对偶 物理意义：互易积为零的两个螺旋，一个表示物体运动，一个表示物体受到的约束力，则互易积就是力螺旋对运动螺旋所作的瞬时功，如两个螺旋的互易积为零，则表示力螺旋不能约束运动螺旋代表的瞬时运动。 螺旋理论基础----旋量对偶原理 $1和$2对偶 物理意义：互易积为零的两个螺旋，一个表示物体运动，一