自动控制原理课件8课件.ppt

（２）进行Ｗ域变换（Ｚ域到Ｗ域），将　　　　　变为　　　　　　即 （３）令w=jwp(wp为虚拟频率)，画出　　　　　　的博德图 　　　　　对数幅频特性　　　　　　　　　　　， 相频特性为 （４）从　　　　的博德图上确定校正前系统的性能是否满足要求。若不满足，则需对系统进行校正，转第（５）步。 （５）根据提出的性能指标，确定出Ｗ域的校正装置（调节器）的传递函数　　　　　；并画出校正后系统的开环传递函数　　　　的博德图 （６）对　　　　进行Ｗ域的反变换，得到调节器的脉冲传函，即 （７）　　　　　　的计算机实现 例　系统的结构图如下图，采样周期　　　　要求系统具有性能： 幅值裕度　　　　　,相位裕度　　　　，静态速度误差系数　　　　　 ，开环截止频率　　　　　　，设计一数字调节器 Ｇc(z) ZOH - Ｔs Ｔs e(s) u(k) u(s) R(s) 解 （１）求未校正系统的开环脉冲传函 求Ｚ变换得 由稳态指标要求 取Ｋ＝３０ （２）对　　　进行Ｗ域变换，令　　　　，代入　　　　，则 （３）令　　　　，求出未校系统的开环虚拟频率特　　　　　，画出博德图， 系统不稳定． （４）采用串联滞后校正，当采用Ｗ域的校正传函 则校正后的Ｗ域的系统的开环传函为 绘制校正后的Ｗ域上的博德图，符合指标要求． （５）进行　　　　的Ｗ域反变换，求出校正装置的脉冲传函 将 代入 得 2　采样开关不位于误差通道 G２(s) H(s) r(t) Ts y(t) m(t) - b(t) G1(s) e 3　扰动输入时的脉冲传函 H(s) r(t) Ts y(t) e(t) - b(t) G1 G2 n(t) G2(s) H(s) G1(s) n(t) - m* m(t) y(t) H(S) D(S) G(S) R(S) X(S) Y(S) - 例1 .试求右图所示系统的闭环传函 解： Y(s) R(s) - 例2.试求取如图所示线性数字系统的闭环传函 解: 注：1、典型系统的传递函数或输出表达式见表8.1 2、元部件相同但采样开关的位置或个数不同，系统的传递 函数不同； 3、有些结构的系统只有输出表达式但求不出闭环传递函数。 8.5 离散控制系统稳定性分析 典型的离散控制系统如右图所示 其闭环传递函数为： 分析系统的稳定性能，需对其特征方程的根的分布情况进行分析 其特征方程为：D(z)=1+GH(z)=0 由z变换的定义可知，这里的z与s的关系为： 一、S平面与Z平面的对应(映射)关系 S平面 Z平面 左半平面 单位园内 虚轴 单位园上 右半平面 单位园外 注 ：S平面上的左半平面，相当于Z 平面上的单位园内；S平面的虚轴，相当于Z 平面上的单位园上；S平面上的右半平面，相当于Z 平面上的单位园外。 二、离散控制系统闭环稳定的充分、必要条件 离散控制系统闭环稳定的充分、必要条件是，系统的特征方程的根全 部位于Z平面以原点为园心的单位园内。 例 某离散控制系统如右图所示，采样周期为1s，系统能否稳定工作？ 解：系统的开环脉冲传递函数为 系统的闭环脉冲传递函数为 特征方程 =0 特征方程根 由于 ，在 Z 平面的单位园外，所以该系统是不稳定。 三、离散系统的稳定性判据 劳斯判据。具体方法、步骤； 1、求出特征方程式， 2、Z –W 变换： 令特征方程式中的 ，得到 3、用第三章劳斯判据的方法判稳。 例1.设闭环采样系统的特征方程为D(z)=45z3-117z2 +119z-39=0判断其稳定性. 解： r(t) - T 例2.判断如图所示系统的稳定性,采样周期Ts=0.2(秒) 解: - R(S) G(S) C(S) T 例3.设采样系统的方框图如图所示,其中 采样周期T=0.25s,求能使系统稳定的K1值范围 解: 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 离散系统中误差信号是指采样时刻的误差，其稳态误差是指系统到达稳定后误差脉冲序列。 由于离散系统没有唯一的典型结构图形式，故不能给出一般的误差脉冲传递函数的计算公式,其稳态误差需要针对不同形式的离散系统来求取。 离散系统稳态误差的分析、计算与连续系统的相类拟，计算方法主要两种。 一、用Z变换的终值定理计算 若系统稳定,即全部极点位于z平面单位图内,则可用z变换终值定理求出采样瞬时终值误差。方法、步骤如下： 1、求出误差传递函数 2、求出误差Z变换式 3、终值定理计算 二、误差系数方法 其中 含有的积分环节个数N，表征系统的无差度。 N=0, 0阶无差系统；N=1一阶无差系统；N=2 二阶无差系统 称为位置误