第9章：线性系统的状态空间1.ppt

由定理可知：A所有高于(n-1)次的幂都可以由A的0～(n-1)次幂线性表出。 并令 即可得到如下的结论： 即： 将此式代入 的定义中： 其中： 为t的标量函数，可按A的特征值确定。 （2）将 化为A的有限项多项式来求解 根据C-H定理，可将 化为A的有限项表达式，即封闭形式： 其中： 为t的标量函数，可按A的特征值确定。 1） A的特征值 两两相异时， 注意求逆 推导：利用了A可化为对角阵的矩阵指数函数求法。 注意： 推导时可以看到： 注意求逆 2）A的特征值为 (n重根） 推导：此时只有一个方程： 缺少n-1个独立方程，故需要对上式求导n-1次，得到其余n-1个方程 说明：不管特征值互异、还是具有重根，只需要记住式(3)。 对于特征值互异，对于每个特征值，直接得到方程； 对于特征值m重根，则求m-1次导数，补充缺少的m-1个方程。 联立方程可以求出系数。 4、用拉氏变换法求解： 关键是必须首先求出（sI-A）的逆，再进行拉氏反变换。 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(3)线性定常连续系统方程的几种解法 例：求以下矩阵A的状态转移矩阵 [解]： 1）直接算法:手工计算复杂（略） 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(3)线性定常连续系统方程的几种解法 2）用拉氏变换法求解： 3）用标准型法求解： 得： ，具有互异特征根，用对角线标准型法。且A为友矩阵形式。 先求特征值： 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(3)线性定常连续系统方程的几种解法 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(3)线性定常连续系统方程的几种解法 4）用待定系数法求解. 在第3种方法中 已经求得特征根， 所以得： 求得矩阵指数函数如下： 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(3)线性定常连续系统方程的几种解法 或者： 由 和 得到： 从而求出系数 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(3)线性定常连续系统方程的几种解法 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(4)非齐次状态方程的解 非齐次状态方程的求解有二种方法: 1、积分法 ２、Laplace变换法 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(4)非齐次状态方程的解 １、积分法 设： 上式两边同乘以e-At，则： 两边同时积分，得： 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(4)非齐次状态方程的解 因为：Φ(t)=eAt 则：eA(t-τ)=Φ(t-τ) 第一项是对应初始状态响应： 即零输入响应 第二项是对应输入作用的响应： 即零状态响应 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(4)非齐次状态方程的解 ２、拉氏变换 因为： 两边取Laplaec变换 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(4)非齐次状态方程的解 利用拉氏变换卷积定理 令(sI-A)-1=F1(s) Bu(t)=F2(s) 所以，L-1[(sI-A)]-1=L-1[F1(s)]=eAt=f1(t) 所以： 第一节：线性系统的状态空间描述4、线性定常连续系统方程的解(4)非齐次状态方程的解 例：线性定常系统的状态方程 初始状态 时，求 解：由于系统矩阵是 约当标准形，则系统转移矩阵为， 第一节：线性系统的状态空间描述3、线性定常连续系统状态空间表达式的建立(3)由系统传递函数建立状态空间表达式 第一节：线性系统的状态空间描述3、线性定常连续系统状态空间表达式的建立(3)由系统传递函数建立状态空间表达式 输入方程 第一节：线性系统的状态空间描述3、线性定常连续系统状态空间表达式的建立(3)由系统传递函数建立状态空间表达式 状态空间表达式 第一节：线性系统的状态空间描述3、线性定常连续系统状态空间表达式的建立(3)由系统传递函数建立状态空间表达式 第一节：线性系统的