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第1章 引 论 第6章 控制系统的设计和校正 为改善系统的动态性能和稳态性能，常在系统中附加校正装置，这就是系统校正。 按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正，反馈校正和复合校正。根据校正装置的特性又可分为超前校正，滞后校正，滞后－超前校正。 校正的实质均为修改描述系统运动规律的数学模型。 设计校正装置的过程是一个多次试探的过程并带有许多经验，计算机辅助设计为系统校正装置的设计提供了有效手段。 知 识 要 点 线性系统的基本控制规律： 比例（P）、积分（I）、比例－微分（PD）、比例－积分（PI）和比例－积分－微分（PID）控制规律。 超前校正，滞后校正，滞后－超前校正，用校正装置的不同特性改善系统的动态特性和稳态特性。 串联校正，反馈校正和复合校正。 目 录 § 6.1 概 述 § 6.2 线性系统的基本控制规律 § 6.3 校正装置及其特性 § 6.4 采用根轨迹法进行串联校正 § 6.5 频率法进行串联校正 § 6.6 反馈校正 § 6.7 复合校正 § 6.8 基于MATLAB的线性控制系统设计 小 结 § 6.1 概 述 6.1.1 系统的性能指标 系统的性能指标，按其类型可以分为： 1、时域性能指标，包括稳态性能指标和动态性能指标； 2、频域性能指标，包括开环频域指标和闭环频域指标； 3、综合性能指标（误差积分准则），它是一类综合指标，若对这个性能指标取极值，则可获得系统的某些重要参数值，而这些参数值可以保证该综合性能为最优。 1、 时域性能指标： 评价控制系统优劣的性能指标，一般是根据系统在典型输入下输出响应的某些特征点规定的。常用的时域指标有： 1、稳态指标： 静态位置误差系数Kp ，静态速度误差系数Kv，静态加速度误差系数Ka ，稳态误差ess 。 2、动态指标： 上升时间tr，峰值时间tp，调整时间ts ，最大超调量（或称最大百分比超调量）Mp ，振荡次数N。 3、综合性能指标（误差积分准则） 6.1.2 系统的校正 1、按校正装置在系统中的位置分 1）串联校正：校正装置串联在系统的前向通道中： 2、按校正装置相角特性分 1) 超前校正：校正装置输出信号在相位上超前于输入信号，即校正装置具有正的相角特性。 2) 滞后校正：校正装置输出信号在相位上落后于输入。 3) 滞后-超前校正：若校正装置在某一频率范围内具有负相角特性，在另一 频率范围内却具有正相角特性。 §6.2 线性系统的基本控制规律 最常用的串联校正装置是PID控制规律——比例(Proportional) 积分(Integrating) 微分(Differential)控制。 基本PID控制规律可描述为： § 6.5 频率法进行串联校正 研究下述例子，可知频率法校正的基本原理。 设单位反馈系统的开环传递函数为 ： 小 结 1、比例控制、微分控制和积分控制是线性系统的基本控制规律。由这三种控制作用构成的PI、PD和PID控制规律附加在系统中，可以达到校正系统特性的目的。 2、按校正装置附加在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。根据校正装置特性的不同分为超前校正、滞后校正、滞后-超前校正。无论采用何种方法设计校正装置，实质上均表现为修改描述系统运动规律的数学模型。 3、串联校正装置设计比较简单，易于实现，因此在系统校正中被广泛应用。 4、反馈校正以其独特的优点，可以取代不期望的特性，达到改善系统性能的目的。 5、复合校正能很好处理系统中稳定性与稳态精度，抗干扰和系统跟踪之间的矛盾，使系统获得较高的动态和静态特性。 6、校正装置分为有源和无源校正装置。由于运算放大器性能高、参数调整方便、价格便宜，故串联校正几乎全部采用有源校正装置。反馈校正的信号从高功率点传向低功率点，往往采用无源校正装置。 7、设计校正装置的过程是一多次试探的过程并且带有许多经验，计算机辅助设计控制系统的校正装置为我们提供了有效的手段。 频率校正的几项原则 输入信号一般为低频信号，而噪声信号一般为高频信号。 1、要准确迅速复现输入信号，抑制噪声。以如图的闭环频率特性为最好： 一般取 ωb=(5~10)ωM ，使ωn ?(ωn1，ωn2)排除在外。 2、开环对数相频特性，相角裕量最好为300~700。为此在中频区（在0dB线上30dB，下15dB的频段），斜率为-20dB/dec，高频区应迅速衰减。 3、开环传递函数在 ω→0 时，幅值愈大，系统的稳态性能愈好。 * * 内容提要 2、频域性能指标 1、开环频域指标： 开环截止频率ωc (rad/s) 相