车辆倒车运动轨迹理论推导与验证-财团法人车辆研究测试中心.PDFVIP

車輛倒車運動軌跡理論推導與驗證 Derivation and Experimental Verification of the Vehicle Trajectory for Backward Motion 吳瑞鴻 張光仁 財團法人 車輛研究測試中心 關鍵詞 ‧ 停倒車輔助系統/ Parking/Backing Assist System ‧ 後視攝影機 Rear View Camera ‧ 倒車軌跡方程式 Vehicle Trajectory Equation for Backward Motion 摘要 隨著社會大眾對行車安全的重視，近年來許多的先進安全系統相繼被開發出 來，且已逐漸成為新車的標準安全配備。停倒車輔助即是智慧車輛安全系統中/ 最受矚目的先進技術之一。因此，本研究將藉由車輛運動理論的推導與實車量測 比對驗證，先建立停倒車安全輔助系統的行進軌跡數學模型。未來將進一步結/ 合影像處理技術與 ECU邏輯控制技術，開發出具備倒車路徑指示與智慧化自動 停 倒車功能的安全輔助系統，以提升停/ 倒車時的安全性。/ Recently, with increasing consideration of vehicle safety, more and more advanced safety systems have been developed and gradually become standard equipments for new generation vehicles. The parking/backing assist is currently one of the most interested advanced technologies for intelligent vehicle safety systems. Therefore, in this study, a mathematical model of vehicle trajectory for backward motion will be systematically built up from the theory derivation and experimental verification. In the subsequent research of the future, this model will be used as the mathematical basis of programming combined with the video/image processing and ECU (Electrical Control Unit) logic control technologies to implement the development of the parking/backing assist system to effectively enhance the safety in parking and backing up. 前言 對於一般新手或不常開車的人而言，雖然有傳統後視鏡及側視鏡的輔助，大 多仍因為經驗和信心不足，對倒車入位與路邊停車深感困擾。而儘管一般倒車時 的速度並不快，但根據統計，倒車卻是事故發生常見的原因之一，有時不僅單純 造成車輛的損壞，甚至會導致乘員受傷而危及生命安全。因此，若能在停 倒車/ 的同時，有更具智慧化的警示或指引系統輔助，解決駕駛者倒車或泊車時前後左 右探視所引起的困擾，並掃除視野死角和視線模糊的缺陷，將可大幅提高駕駛的 安全性。 目前市面上常見的停 倒車輔助系統（/ Parking/Backing Assist Sy