华科大自动控制原理-第九章-状态空间分析与综合.pptVIP

自动控制原理 9.4.4矩阵指数函数 的计算 9.4.4矩阵指数函数 的计算 9.4.4矩阵指数函数 的计算 9.4.4矩阵指数函数 的计算 9.4.4矩阵指数函数 的计算 显然，在此传递函数的分子和分母中存在可约的因子（s+2.5）(因此少了一阶)。由于有相约因子，所以该系统状态不可控。 当然，将该传递函数写为状态方程，可得到同样的结论。状态方程为 9.5.2 线性定常连续系统的可观测性 9.5.2 线性定常连续系统的可观测性 9.5.3 对偶原理 求解此方程组，可得 因此， 9.4.5 线性离散系统状态空间表达式的建立及其解 9.4.5.1．由差分方程建立状态空间表达式 当离散系统用差分方程或脉冲传递函数描述时，单输入－单输出线性系统定常差分方程的一般形式为 (9-52) 式中，k表示 时刻，T 为采样周期； , 分别为 时刻的输出、输入量 , 是系统特性常数。考虑零初始条件的z变换关系有 式中，G(z)称为脉冲传递函数，式（9-53）与（9-19）在形式上相同，故连续系统状态空间表达式的建立方法同样适用于离散系统。下面，我们介绍一种采用中间变量的方法建立离散状态空间表达式。 在N(z)/D(z)串联分解中，引入中间变量Q(z)，则有 (9-53) 9.4.5 线性离散系统状态空间表达式的建立及其解 现定义下列一组状态变量 则 利用z反变换关系 9.4.5 线性离散系统状态空间表达式的建立及其解 状态方程为 其矩阵向量形式为 9.4.5 线性离散系统状态空间表达式的建立及其解 (9-54) 式中G 为友矩阵，G，h是可控标准形。可以看出，离散系统状态方程描述了(k+1)T时刻的状态与kT时刻的状态及输入量之间的关系；其输出方程描述了kT时刻的输出量与kT时刻的状态及输入量之间的关系。 线性定常多输入－多输出离散系统状态空间表达式为 9.4.5 线性离散系统状态空间表达式的建立及其解 离散系统一般结构图如图9-8所示。图中 为单位时滞，其输入为（k+1）T时刻的状态，其输出为延迟一个采样周期的kT时刻的状态。 图9-8 离散系统状态空间结构图 9.4.5 线性离散系统状态空间表达式的建立及其解 9.4.5 .2 连续系统状态空间表达式的离散化 已知定常连续系统状态方程 在及u(t)作用下的解为 令t0 =kT, 则x(t0)=x(kT)=x(k);令t=(k+1)T,则 x[(k+1)T]=x(k+1); 在t?[k,k+1]区间内，u(k)= u(k-1) 常数，于是其解化为 记 为了便于计算G(T)，引入下列变量代换，令 ，则 (9-55) 上一页 下一页 故离散系统状态方程为 式中Φ(T)与连续系统状态转移矩阵Φ(t)的关系为