粗糙表面的机器人磨削实验与分析.pdfVIP

维普资讯 中国机械工程第 15卷第 22期 2004年 11月下半月 粗糙表面的机器人磨削实验与分析 倪小波 金德 闻 张济川 清华大学精密仪器与机械学系，北京，100084 摘要 ：组建 了由MOTOMAN机器人 、六维力 (力矩)测量系统和振动测量组 成的粗糙表面磨削实验平 台，进行 了磨削力的测量及振动的测试，分析 了MO— T0MAN磨削机器人系统的磨削力及振动响应。结果表 明，粗糙表面磨削与普 通表 面磨削的显著 区别是 ：切 向磨削力与法向磨削力不成 比例 ，切 向磨 削力可能 比法向磨削力大很多；影响切 向磨削力大小的最主要 因素是被磨削材料 的表面 质量 ，表面越粗糙 ，则切 向磨削力越大。 倪小波 硕士研究生 关键词 ：粗糙表面 ；机器人磨削；磨削力 ；振动响应 中图分类号 ：TG58 文章编号 ：1004-- 132X(2004)22—1986一O4 ExperimentalInvestigation onRoughSurfacesGrindedbyaRoboticArm NiXiaobo ]inDewen ZhangJichuan TsinghuaUniversity，Beijing，100084 Abstract：An experimentalplatform forgrindingroughsurfaceswassetup．ItconsistsofaM ()T0MAN robot。6Dforce(moments)measuringsystem andvibrationmeasurement．Thegrindingforcesandvibrations duringtheprocessesforgrindingrough surfacesweremeasured．Theresemblancesanddifferencesbetween therough surfacegrindingandnormalsurfacegrindingwereanalyzedbasedon theexperimentaldata．The significantdeferencebetweenrough surfacegrindingandordinarygrinding isthatthetangentforceinrough surfacegrindingcan bemuch largerthannormalforce．Itdependsonthefeaturesofthematerialandthe roughnessofthesurfaces．Therougherthegrindingsurface，thelargerthetangentforceinduced． Keywords：roughsurface；robotgrinding；grindingforce；vibration 0 引言 行补焊 、打磨后才能继续使用。目前我国水 电站主 由于气蚀及泥沙冲击 ，水轮机叶片在运转一段 要依靠人工对水轮机叶片进行补焊和打磨，劳动强 时问后会 出现大小 、深浅不一 的凹洞 ，必须对其进 度大 ，工作环境恶劣，且不能保证三维空问曲面 的 修磨精度Ⅲ 。因此 ，研究开发在机坑 内直接对叶片 收稿 日期 ：2OO4一O3— 18 在SP 处时为4．458MPa，可 以推 出F 一0．5；由测 行清洗，更换过滤器滤芯，使液压系统清洁度达到 试取得有杆腔流量变化 △Q ：0．046L／min，可 以 原设计要求 ]。 推出F：=