[理学]第三章计算机控制系统的数学描述4状态方程.ppt

§3.7 离散状态方程的求解 1、线性定常离散状态方程的求解 （1）递推求解方法 考虑下述离散状态方程和输出方程 （3.135） （3.136） 对任意 ，方程式（3.136）的解可直接用递推法求得 重复上述的计算，可得 （3.137） 即 显然 ，有两部分组成，一部分表示初始状态的组合，另一部分表示输入 的组合，将方程式（3.137）代入(3.136)式中，可得输出方程为 (3.138) （2) 状态转移矩阵 由方程式(3.137)可以看出， 表示方程式(3.135)所描述系统的初始状态的转移，因此 （3.139） 称为状态转移矩阵。它是满足 （3.140） 的唯一的矩阵。 利用状态转移矩阵 ，可将方程式（3.137）写成 （3.141） 将（3.141）式代入（3.136）式，可得输出方程为 （3.142） （3）Z变换求解方法 对方程（3.135）等号两边进行Z变换，得 那么 上式的等号两边乘上 可得 （3.143） 对方程式（3.137）的等号两边进行z反变换，得 （3.144） 比较方程式（3.144）和（3.137），可得 （3.145） 以及 （3.146） 其中 在用Z变换方法求解离散状态方程时，需要对矩阵 求逆, 的求逆可以用分析方法，也可用计算机程序进行计算。 （4） 的计算方法 下述方法是基于伴随矩阵 的展开。因为 的逆阵可以写成伴随矩阵 除以 的行列式，即 （3.147） 因为 行列式可写成为 （3.148） 可以证明，伴随矩阵 可写成 （3.149） 其中 （3.150） 方程式（3.148）中的系数 可以利用下述矩阵的迹来计算，即 （矩阵的迹是该 矩阵的对角元素之和）。 对高阶的行列式 展开式（3.148）式所示的形式是十分麻烦的。但是方程式（3.150）提供了方便的计算方法。因为 ，交替地有次序的计算，非常适合用计算机程序来求解。 （3.151） 例 3.9 求解下述离散系统 其中 假设 时，求状态 和输出 以及状态转移矩阵 。已知初始条件为 解： 由方程式（3.139）和（3.145）可知，状态转移矩阵为 先求