带闭链的五自由度工业机器人动力学解析模型.PDFVIP

维普资讯 第 21卷 第 5期 机 械 科 学 与 技 术 NO．5 2002钲 9月 M ECHANICALSCIENCE AND TECHNOLOGY 2002 一 文章编号 ：1003—8728(2O02)05—0767—04 带闭链的五 自由度工业机器人动力学解析模型 林光春 ，熊先云 ，徐礼钜 (四川大学 制造学 院，四川 610065) 林光春 摘 要 ：提 出了一种建立带 闭链 的工业机器人动力学解析模型的方法 。设想将 闭式链的某一非主动关节的运动副断 开 ．其运动关系用约束方程采代替，形成带有 附加约束的等效 系统 ．然后基于Kane动力学方程 ，导出了显式形式的 动力学方程 。并将部分变量处理为符号量。其余变量处理为数字量 ，从而获得 了动力学解析模型 中各模型矩阵元素 的数字一符号表达式 ，并给 出一实例进行说 明。 关 键 词 ：工业机器人 ；动力学；解析模型 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A TheAnalyticalDynam icModelofaFive-DOF IndustrialM anipulatorContainingClosed—chain LINGuang-chun。XIONG Xian—yun·XU Li—ju (CollegeofManufacturingEngineering，SichuanUniversity，Chengdu 610065) Abstract：A methodforanalyticaldynamicmodelingofindustrialmanipulatorcontainingclosed—chain isproposedin thispaper．Itissupposedthatanon—drivingjointoftheclosed—chainwasdisassembledwhenmotionrelationshipis substituted byconstrainedequations，and thenanequivalentsystem with additionalconstraintcan be obtained． Basedon Kanedynam icequations．thedynam icequationsofthemanipulatorin explicitform arederi~，ed、 when someofthevariablesaresymbolicvariables．andothersarenumericvariables．thenum eric—symbolicexpressionsof thedynamicmodelmatriceselementsareobtained．Finally．anumericalexampleisgiven． Keywords：Industrialmanipulator；Dynamics；AnalyticalModel 带闭链 的工业机器人是一种将开链与闭链相结合的机 器人机构 ．其中起主干作用 的是开链 ，环绕着主干开式链 ． 辅助 以闭式链 ，以满足使用上 的需要 。由于 目前工业上应用 较 多的机械手仍是开链结构 ．因此对机器人动力学 的研 究 也主要集 中在开链机构上 。而关于带闭链 的工业机器人动 力学 的研 究近几年才开始 引起人们 的注意 。 本文对常用 的带 闭链五 自由度工业机器人动力学问题 进行 了研 究 。基于 Kane动力学方程 ，导 出了显式形式的动 力学方程及动力学解析模型 。导 出动力学模型 的过程可 以 在计算机上离线进行，从而使