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连续时间控制系统的数学模型-控制科学与工程学院-浙江大学
自动控制理论
第二章第二章
连续时间控制系统的数学模型连续时间控制系统的数学模型
Chapter 2Chapter 2 Writing SystemWriting System Equations forEquations for
CCCConontitititinuousnuous --titititimeme C C C Cononttttrorol Sl Sl Sl Sysys ttttemsemsMMMMooddddeelilililingng
浙江大学控制科学与工程学系
第二章第二章 主要内容主要内容
概述概述
列写动态系统的微分方程列写动态系统的微分方程
状态及状态空间模型状态及状态空间模型状态及状态空间模型状态及状态空间模型
传递函数传递函数
特殊环节的建模及处理特殊环节的建模及处理特殊环节的建模及处理特殊环节的建模及处理 (2)(2)(2)(2)--非线性环节的线性化非线性环节的线性化非线性环节的线性化非线性环节的线性化
控制系统中其他环节的数学模型控制系统中其他环节的数学模型
系统传递函数及方块图系统传递函数及方块图系统传递函数及方块图系统传递函数及方块图
信号流图与梅逊公式信号流图与梅逊公式
各种数学模型间的关系各种数学模型间的关系各种数学模型间的关系各种数学模型间的关系
2
五、五、非线性非线性非线性非线性环环节的线性节的线性节的线性节的线性化化处处处处理理 （（（（11））））
大多数物理系统本质上都是非线性系统，如
1) 高度非线性 c (t ) r 22 (t )
(Titration Curve) 2)
QQ (( tt )) ααff hh (( tt ))
滴定曲线
14
12 通常利用一般的非线
10 性微分方程描述非线
8 性系统
66
4 x f (x , u)
2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 为什么要线性化？
RatioRatio ofof ReagentReagent toto InfluentInfluent FlowFlow 如何线性化如何线性化？？
（反应物）
3
五、五、非线性非线性非线性非线性环环节的线性节的线性节的线性节的线性化化处处处处理理 （（（（22））））
几乎所有元件或系统的运动方程都是非线性方程。但在比较小
的范围运动来说的范围运动来说，把这些关系看作是线性关系把这些关系看作是线性关系，是不会产生很是不会产生很
大误差的。方程式一经线性化，就可以应用线性迭加原理。
研究非线性系统在某一工作点
（平衡点）附近的性能，（如
图所示，(i ，ϕ )为平衡点， Δϕ
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