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第4章 子板介绍 目 录 子板介绍 4-1 子板安装指导 4-4 MC216/MC224的子板安装 4-4 MC216和MC224单元内的插槽顺序 4-5 Euro205x的子板安装 4-6 安装过程 4-6 MC206的子板安装 4-8 安装过程 4-8 伺服控制+编码器反馈型子板 4-10 伺服控制+旋转变压器反馈型子板 4-12 参考编码器子板 4-14 步进轴功能子板 4-16 步进编码器子板 4-17 PSWITCH功能子板 4-19 输出接线： 4-19 模拟量输出子板 4-21 SSI伺服编码器子板 4-22 差分方式的步进功能子板 4-24 CAN子板 4-25 SERCOS子板 4-26 SLM子板P292 4-27 USB子板 4-29 以太网子板 4-30 Profibus子板 4-31  说明： 子板为运动控制器提供了多种多样的灵活配置。不同类型运动控制器能够配置的子板数量也不同。 MC216和MC224的主单元内最多能够配置4块子板，子板的种类可以任意搭配。使用它们的扩展单元还可以再添加最多12块子板（每个单元内配置4块）。通讯功能的子板P290、P291、P292、P295、P296和P297只能配置在主单元内，而不能安装在MC216和MC224的扩展单元内。 Euro205x控制卡只有一个子板的插槽，它可以连接一个有控制轴功能的子板，从而实现除本体4个轴控制外的第5轴的控制。 MC206控制器也只能连接一个子板，从而将控制器功能扩展，实现除本体的5个轴外的第6个轴的控制。 运动控制器可以自己识别出插在每个插槽上的子板类型，是轴功能子板还是通讯功能子板。例如，在一个插槽内插入一块步进轴的功能子板，那么其轴参数ATYPE将会为1。 Print Atype 1.0000 如果其0号槽插入的是一块USB接口的通讯子板，其参数COMMSTYPE将会为21。 Print COMMSTYPE SLOT(0) 21.0000 目前总共有15种子板可供选用。 注：对于大批量/OEM用户，Trio公司可以根据客户实际需求，为客户定制开发专用的功能子板。 上表中标有“*”标记的子板只能用于MC206和MC224。 子板安装指导 通常，根据订货的需要，运动控制器会安装好子板。如果需要移动或替换子板，需要按以下步骤进行。 注意：当子板未被安装在运动控制器内时，应该使用具有防静电功能的袋子或盒子来存放子板。 MC216/MC224的子板安装 检查控制器的电源是否已关闭。 旋开前板盖上的两个螺钉，并将前板盖取下。 旋开顶部2个螺丝，取下互连总线接头的盖板。如果有电缆连着，推开连接器的卡子拿下电缆。 旋开模块右侧的8个螺丝，取下右侧盖板。 旋开一个用来固定子板的螺丝，将子板从左向右取出。 要插入新的子板，按以上顺序反向执行。 MC216和MC224单元内的插槽顺序 对于MC216和MC224主单元，其子板的插槽位置的编号是固定的。对于轴功能子板，其所对应的轴号是由其所插的插槽编号所决定的。具体参见下表。 对于扩展单元，其内安装的轴功能子板所对应的轴号，是根据子板所插的插槽编号以及扩展单元的编号来决定的。扩展单元的编号是由其面板上的选择开关定义的。 这里需要说明的是：如果采用数字总线通讯的方式控制轴运动（例如采用SERCOS总线），其轴号的定义要由软件来设定，而与其子板的插槽位置无关。因此，如果采用CANOpen、SLM以及SERCOS总线控制多轴运动的方式，则插接一块数字总线控制子板，就可控制多个轴运动。 Euro205x的子板安装 Euro205x只可以连接一个子板。可以为安装子板选购P445的Euro205x加宽机架。加宽机架由１个连接面板（该面板的宽度为双槽宽）和１个90度连接适配器组成。 安装过程 当手持Euro205x板时，应当确保采取了防静电措施。 确保模块没有上电。 从PCB的后部拧开螺丝，取下标准的前面板。 从适配器的底端插入新的子板，确保插针插在Euro卡前部最近的孔里，如下面的1#图所示。 注意： 　　对于一些子板，比如CAN总线和Profibus总线，通信板上使用的是一种长的连接器，因此需要与连接适配器的所有针脚都对应连接起来。 　　对于轴功能子板，其板上使用的连接器是一种短的连接器，所以与连接适配器连接时必须要插在与连接适配器最边缘对齐的孔内，如图所示。 把Euro205x的PCB平放，然后将子板适配器的插针插在子板的插槽内。 安装新的前面板时，需要仔细地将子板的支架固定在面板上。 将前面板上的子板固定螺丝拧紧，固定子板。 MC206的子板安装 MC206只能安装一个子板。它采用内部安装的方式，在安装时需要选购编号为P399的MC206子板适配器