[信息与通信]第4章 CNC伺服驱动.ppt

第4章 CNC伺服驱动系统 4.1 位置控制原理 4.1.1 位置控制原理 数控机床的性能主要取决于伺服驱动系统及位置控制系统的性能.数控机床的伺服驱动系统分为进给驱动系统和主轴驱动系统.驱动系统是由驱动部件和速度控制单元所组成,其职能是提供切削过程中所需要的转矩和功率,可以任意调节运转速度. 按伺服系统反馈信息的不同,位置控制系统分为开环,闭环和半闭环控制3种. 根据位置比较的工作原理的不同,又可将闭环,半闭环系统分为相位比较伺服系统,幅值比较伺服系统和数字式伺服系统.早期的位置控制是把位置数据经D/A转换为模拟量后送给速度比较电路,现代的全数字伺服系统全部用计算机软件进行数字处理,其输入输出都是数字量,不必进行D/A转换.在全数字伺服系统中,各种增益常数可根据外界条件的变化而自动更改,保证在各种条件下都是最优的,因而控制精度高,稳定性好. 4.1.2 相位比较伺服系统 相位比较伺服系统是将数控装置发出的指令脉冲信号和位置检测反馈信号都转换为相应的同频率的某一载波的不同相位的脉冲信号,在位置控制单元进行相位的比较.相位差反映了指令位置与实际位置的偏差. 4.1.3 幅值比较伺服系统 幅值比较伺服系统是以位置检测信号幅值的大小来反映机械位移,并以此信号作为位置反馈信号与指令信号进行比较,从而获得位置偏差信号,偏差信号反映了指令位置与实际位置的偏差. 4.1.4 数字式伺服系统 随着自动控制技术的发展,特别是微电子和电力技术的不断更新,伺服控制系统从早期的模拟控制系统逐步发展到全数字控制系统,并随着伺服系统硬件的软件化,使其控制性能有了更大的提高.驱动元件从早期的可控硅, GTR,IGBT发展到目前的智能型功率器件IPM. 在模拟交流伺服系统中.位置控制部分是由大规模集成电路LSI完成,而伺服控制的速度,电流和驱动是由速度环控制单元来完成,在全数字的伺服系统中,速度环和电流环都是由单片机控制,该部分电路设计在系统内部,作为系统控制的一部分,通常叫做轴卡(AXES CARD),该部分实现了位置,速度和电流的控制,最终将被三角波调制后的PWM信号输出到伺服放大器,原来模拟伺服系统的交流伺服单元变成了简单的功率放大器. 4.2 步进电动机伺服驱动系统 4.2.1 开环伺服系统的组成 4.2.2 步进电动机 4.2.2.1 步进电动机的工作原理 步进电动机是一种将脉冲信号转换为角位移的电磁机械装置.由于所用的电源是脉冲电源,所以也称为脉冲马达. 步进电动机的转速不受电压波动和负载变化的影响，不受环境条件（温度、压力、冲击和振动等）的限制，仅与脉冲频率同步；能按控制脉冲的要求立即起动、停止、反转或改变转速，而且每一转都有固定的步数；在不失步的情况下运行时，步距误差不会长期积累。因此，在开环控制系统中应用很广。 4.2.2.2 步进电动机的特点 1.抗干扰能力强 2.误差不长期积累 3.控制简单 4.2.2.3 步进电动机的主要特性 1.步矩角:是一项重要性能指标 2.矩角特性 3.起动频率.空载时,步进电动机由静止状态突然起动达到正常运行而不丢步的最高频率,称为起动频率.如果起动频率过高,转子的速度跟不上定子的磁声旋转速度,出现失步或振荡现象. 4.最大起动转矩.步进电动机相邻两相的矩角特征曲线交点即为最大起动转矩, 5.连续运行频率:步进电动机起动以后,其运行速度能够跟踪指令的脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率,称为连续运行频率fmax 6.矩频特性:步进电动机在连续运行状态下所产生的转矩称为动态转矩.矩频特性描述步进电动机的最大动态转矩与脉冲频率的关系. 4.2.3步进电动机伺服系统工作原理 步进电动机的驱动系统由环承分配器和功率放大器组成. 4.2.3.1 环形分配器 环形分配器的功能是把来自计算机数控装置的脉冲信号按一定的规律分配给各相功率放大器,驱动相应的励磁绕组,使步进电动机按规定方式工作.脉冲分配有两种方式:一种是软件脉冲分配,由计算机软件完成;另一种是硬件脉冲分配,由专门的硬件脉冲分配器完成. 1.脉冲分配方式 单拍分配方式,双拍分配方式和混合分配方式. 2.硬件脉冲分配器 硬件脉冲分配器由门电路及逻辑电路构成,提供符合步进电动机控制指令所需要的顺序脉冲.这种硬件脉冲分配器通常直接包含在步进电动机驱动控制电源内,数控系统通过插补运算,得出每个坐标轴的位移信号,通过输出接口,向步进电动机驱动控制电源定时发出位移脉冲信号和正,反转信号. 4.2.3.2 功率放大器