[信息与通信]第五章 线性系统的频域分析.docVIP

第5章 控制系统的频域分析 5.1 频率特性及其描述 5.1.1 频率特性的基本概念及求取 5.1.2 频率特性的表示方法 1. 代数表示方法 2. 几何表示方法 5.2 典型环节的频率特性 5.3 控制系统开环幅相频率特性的绘制及奈奎斯特稳定判据 5.3.1 系统开环极坐标图的绘制 5.3.2 最小相位系统与非最小相位系统 5.3.1 应用奈奎斯特稳定判据判断系统的稳定性 1. 奈奎斯特稳定判据 2. 应用奈奎斯特稳定判据判断系统的稳定性 5.4 控制系统开环对数频率特性的绘制及对数稳定判据 5.4.1 系统开环对数频率特性的绘制 5.4.2 应用对数稳定判据判断系统的稳定性 5.5 非单位反馈控制系统和多回路系统的稳定性分析 5.5.1 非单位反馈控制系统的稳定性分析 5.5.2 多回路系统的稳定性分析 5.6 控制系统的相对稳定性 5.6.1 增益裕量 5.6.2 相角裕量 5.6.3 控制系统的相对稳定性分析 5.7 闭环系统的频率特性分析 5.7.1 闭环频率特性与开环频率特性的关系 5.7.2 等M圆与等N圆 5.7.3 闭环频域性能指标与时域性能指标 5.8 应用MATLAB绘制系统的频率特性 5.9 例题精解 本章小结 习题 第五章 控制系统的频域分析  本章将研究频率特性的基本概念、典型环节和系统的频率特性曲线、奈奎斯特稳定判据、稳定裕度、根据频率特性求过渡过程性能指标的方法及MATLAB在绘制系统的频率特性中的应用。 §5-1 频率特性及其描述 频率特性的基本概念及求取 1. 频率特性的基本概念 频率特性又称频率响应，它是系统(或元件)对不同频率正弦输入信号的响应特性，对于线性系统，若其输入信号为正弦量，则其稳态输出信号也将是同频率的正弦量，但其幅值和相位一般都不同于输入量。 下面以 RC 电路为例，说明频率特性的基本概念。图5-1所示的 RC 电路，ui(t)和uo(t)分别为电路的输入电压和输出电压，电路的微分方程为 式中T＝RC为电路的时间常数。 RC电路的传递函数为 （5-1） 当输入电压为正弦函数 ui(t)＝ Ui sinωt ，则由式(5-1)可得 经拉氏反变换得电容两端的输出电压 式中，第一项为输出电压的暂态分量，第二项为稳态分量。当 t →∞时，第一项趋于零，于是 （5-2） 式中：，。 由式(5-2)可见，电路的稳态输出仍然是正弦电压，其频率和输入电压的频率相同，幅值 是输入幅值的倍,相角比输入迟后 显然 和都是ω 的函数，前者称为 RC 电路的幅频特性，后者称为RC 电路的相频特性，图5-2绘出了RC 电路的幅频和相频曲线。 由曲线可见，输入电压的频率ω 较低时，输出和输入的幅值相等，相角迟后不大，ω 增大时，输出的幅值减小，相角迟后增大，ω→∞时，输出幅值为零，相角迟后90°。 一般的线性系统如图5-3所示，当输入信号为 时，在 t →∞，即稳态情况下，由分析法或实验的方法也可得出输出信号为，显然 y(t)也是正弦函数，如图5-4所示。y(t)和 x(t)具有相同的频率，但幅值和相角不同。进一步研究可知稳态输出分量的振幅Y 与输入正弦函数的 振幅 X 的比值 Y /X 和相角差都是角频率的函数。我们定义正弦输出量与 正弦输入量的幅值之比 为幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号，在稳态情况下的衰减（或放大）特性。 定义输出量与输入量的相角之差为相频特性，它描述系统的稳态输出对不同频率正弦输入信号在相位上产生的相角迟后(对应)或相角超前(对应)的特性。幅值和相角在复平面上构成一个完整的向量，如图5-5所示。用表示这一向量，当然它也是的函数，称为系统的频率特性，记为 （5-3） 利用和可将输出正弦函数的幅值和相角表示为 （5-4） （5-5） 2.频率特性的求取 频率特性和传递函数以及微分方程一样，也表征了系统的运动规律，因此频率特性也是数学模型的一种，是频率域的数学模型，传递函数是复数域的数学模型，微分方程是时间域的数学模型。 它们都反映了系统的固有特性，一个系统可以用这三种不同的数学模型来描述，知道其中一种数学模型便可求出另一种数学模型。它们三者之间的关系可用图5-6表示。 例如系统的传递函数为 令 s ＝ ω 代入上式，则得系统的频率