《工业机器人》教学课件-第4章教案.pptVIP

　　3. 手臂俯仰运动机构 　　机器人手臂的俯仰运动一般采用活塞油(气)缸与连杆机构联用来实现。手臂的俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方, 其活塞杆和手臂用铰链连接, 缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱联接, 如图2.51、图2.52所示。此外,还有采用无杆活塞缸驱动齿轮齿条或四连杆机构实现手臂的俯仰运动。 * 图 2.51 手臂俯仰驱动缸安置示意图 * 图 2.52 铰接活塞缸实现手臂俯仰运动结构示意图 * 4. 手臂复合运动机构 　　1) 手臂的复合运动 　　图2.53(a)所示为曲线凹槽机构手臂结构。 当活塞油缸1通入压力油时, 推动铣有N型凹槽的活塞杆2右移, 由于销轴6固定在前盖3上, 因此, 滚套7在活塞杆的N形凹槽内滚动, 迫使活塞杆2既做移动又做回转运动, 以实现手臂4的复合运动。 　　活塞杆2上的凹槽展开图见图2.53(b)所示。其中, L1直线段为机器人取料过程; L曲线段为机器人送料回转过程;L2直线段为机器人向卡盘内送料过程。当机床扣盘夹紧工件后立即发出信号,使活塞杆反向运动,退至原位等待上料, 从而完成自动上料。 * 图2.53　用曲线凹槽机构实现手臂复合运动的结构 * 第四章 工业机器人的臂部 一、臂部设计的基本要求 三、典型机械臂结构 二、机械臂的运动形式 * 一、臂部设计的基本要求 * 1．承载能力足 手臂是支承