[数学]jsh第二章控制系统的数学模型.ppt

21 第一章要点回顾（定性知识） 自动控制系统的基本概念 反馈控制系统的基本组成、原理方框图 自动控制系统的基本控制方式 自动控制系统的分类 自动控制系统的基本要求 典型输入信号 第二章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2.2 时域数学模型 2.3 复数域数学模型 2.4 结构图、信号流图与梅逊公式 2.5 反馈控制系统的传递函数 二. 物理模型 任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。（电子放大器 看成 理想的线性放大环节；通讯卫星 看成 质点 。） 三、 数学模型的几种表示方式 四、 建立数学模型的方法 ： 目前工程上采用的方法主要是 a、分析计算法(机理建模，解析)－分析计算法是根据支配系统的内在运动规律（物理规律、化学规律等）以及系统的结构和参数，推导出输入量和输出量之间的数学表达式，从而建立数学模型——适用于简单的系统 b、工程实验法(实验建模、辨识)－它是利用系统的输入--输出信号来建立数学模型的方法。通常在对系统一无所知的 情况下，采用这种建模方法。 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理、化学规律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近。 2.2 微分方程模型（时域模型） 2.2.1 建立微分方程模型(最基本数学模型)的 基本步骤： 在实际应用中，绝大多数控制系统在一定的限制条件下，都可以用线性微分方程来描述。 （1）分析系统的工作原理，确定系统、各元件的输入输出物理量； （2）根据物理定律或化学定律（机理），列出各元件或环节的原始方程，在条件允许的情况下忽略次要因素，适当简化； （3）消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程。 （4）标准化。 2.2.2 例题解析 试证明图2-2(a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 对电气网络(b)，列写电路方程如下： 利用②、③、④求出 代入①将①两边微分得 力-电相似 机系统（a）和电系统（b）具有相同的数学模型，故这些物理系统为相似系统。（即电系统为即系统的等效网络） 相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系。由此可见利用数学模型研究控制系统的重要性、方便性。另外，用电气系统模拟机械系统进行实验研究也是工程中的常用方法，因为一般来说，电的或电子的系统更容易通过试验进行研究。 就系统理论而言，可以撇开系统的具体属性进行普遍意义的分析和研究。 图2-3 所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)（v）为输入量，电动机转速ωm（t）（rad/s）为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 解： 电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生电枢电流ia(t)，再由电流ia（t）与激磁磁通相互作用产生电磁转距Mm(t)，从而拖动负载运动。因此，直流电动机的运动方程可由以下三部分组成。  (1)电枢回路电压平衡方程 (2)电磁转距方程 (3)电动机轴上的转距平衡方程  电枢回路电压平衡方程： Ea是电枢反电势，它是当电枢旋转时产生的反电势，其大小与激磁磁通及转速成正比，方向与电枢电压Ua(t)相反，即 Ea=Ceωm（t） ② Ce－反电势系数（v/rad/s） 电磁转距方程： -电动机转距系数 （N·m/A）是电动机转距系数 -是由电枢电流产生的电磁转距（N·m） 电动机轴上的转距平衡方程： Jm－转动惯量（电动机和负载折合到电动机轴上的） kg·m· fm-电动机和负载折合到电动机轴上的粘