研究生毕业答辩-机器人柔性焊装线的整线控制技术研究精选.ppt

一、概述 二、机器人柔性焊装线技术分析 三、机器人柔性焊装线总体布局设计 四、机器人柔性焊装线控制系统研究 五、机器人柔性焊装线安全防护设计 六、总结 一、概 述 二、技术分析 1 工业机器人系统 2 夹具系统 HMI对设备的监控与显示 五、安全防护设计 1 安全防护技术 安全继电器 传统安全控制回 路通常采用硬配线继 电器以及固态电路逻 辑控制器作为控制单 元 安全PLC 具有强大的逻辑处理能力 快速的响应速度 良好的实时性 方便容易的逻辑编程 组态以及紧凑、可靠的 模块化硬件结构 安全总线 系统内部固有的安全协 议可以保证整个系统的 安全性。 协议中规定的数据冗余、 交错互检等功能保证了 数据传输的高可靠性及 故障诊断快速及时。 2 安全控制系统布局 * 合肥工业大学研究生毕业答辩 机器人柔性焊装线的整线控制技术研究 答 辩 人： 、指导教师：2009-04-12 结合国内白车身机器人焊装线发展现状，本文主要从自动化控制角度入手，以模块化的、面向实际应用对象的编程策略实现整个车间的自动化控制，实现底板线以及主拼线的自动化控制，实现现场生产信息的管理及监控。 模块化的、面向对象的编程策略可以把焊装线上大量的被控设备划分为一个个相对独立的对象，它们拥有完善的外部接口，这些接口包括控制、监控、调试等相关功能的控制字。通过操作这些对象之间的接口完成动作、时序、互锁、监控及调试功能。在完成模块化的编程基础工作后，焊装线的PLC编程任务会得到大大简化，焊装线的控制编程工作难度更多的将体现在工作量上，而不再是复杂度上。 通过使用整线控制，一段区域内的设备都由同一个PLC控制，每个被控对象都有相同或类似的控制接口，夹具、输送系统、机器人以及MES信号的收集都在同一个PLC内完成。这样由于是同一个编程者按照一定的编程思路和标准编写程序，因此安全可靠性得到了保证，系统维护成本降低。 机器人焊装线是将车身冲压件装配、焊接成白车身的机器人系统集成生产线。柔性焊装线的自动化装备、控制方式、系统集成技术决定着机器人焊装线的整体技术水平。 （1）设备利用率高 （2）整线的生产效率提高 （3）生产能力相对稳定 （4）产品质量高 （5）焊接设备运行灵活 （6）产品应变能力大 机器人硬件结构 机器人控制系统结构 机器人系统在焊装线上的应用： 1、搬运 2、焊接 3、上下料 4、涂胶 5、在线检测 6、打标 7、滚边 8、切割 等等 在机器人上加载不同的末端执行机构，配置相对应的外围设备即可实现不同的功能应用以满足机器人柔性焊装线上的工艺要求。 焊装夹具是焊装工装的重要组成部分，是焊装件的定位和夹紧工具。它在焊接过程中确保车身形状、尺寸、精度符合产品图样技术要求，同时焊装夹具的自动化程度还是影响汽车生产批量的关键因素。 在生产过程中，焊装夹具除了完成本工序的零件组焊、定位外，还承担检验和校正上道工序焊合件的焊接质量的任务，因此它的设计制造影响着整个焊接工艺水平、汽车生产能力及产品质量。 总拼夹具形式 1、平移式 2、铰链翻转式 3、立柱式 4、垂直升降式 3 输送系统 物流输送系统是焊装线设备的重要组成部分，负责白车身零部件的上件及整车的输送等，其主要结构形式有步进式输送、夹具移动输送、往复输送、滑橇输送和自行或手动吊具输送等。 4 总线通讯 现场总线是应用于过程控制现场的一种数字网络，它不仅包含过程控制信息交换，还包含设备管理信息的交流。 通过现场总线，各种智能设备（智能变送器、调节阀、分析仪和分布式I/O 单元）都可以方便地进行数据交换，过程控制策略可以完全在现场设备层上实现。 目前，使用较多的现场总线主要是FUNDATION FIELDBUS 基金会现场总线（FF 总线）和PROFIBUS 现场总线。 应用现场总线技术可以将各种分布在控制现场的相关智能设备和I/O 单元方便的连接在一起，构成控制系统，这种结构为DCS （Distributed Control System）的一种。 PROFIBUS 主站(一类主站，必需)： SIMATIC PLC ,SIMATIC WinCC 控制器，支持主站功能的通讯处器, IE/PB 链路模块，ET 200S/ET 200X 的主站模块 PROFIBUS 从站： ET200 系列分布式I/O，支持DP 接口的传动装置，支持从站功能的通讯处理器，其它支持DP 接口的输入、输出或智能设备 PROFIBUS 网络部件： 　通信介质-电缆