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《基于CAN总线分布式电机控制设计》;项目背景;课题要求;系统设计方案;1、超级终端
PC端超级终端负责给主机、从机、LCD发送指令，以及显示从机接受指令后反馈的信息。
2、主机系统
通过串行口接受PC端指令，传输给从机，进而控制电机启停及转速。
3、从机系统
通过CAN总线连接各从机，统一接受主机指令，分别控制电机驱动模块。;三、单项功能简述;单片机最小系统分析;串行通信模块主要采用MAX232芯片，其主要功能是使TTL（0~5V）电平和RS232（-12~+12）电平相互转换。
此模块中的电容C12，主要是稳定电压的作用，剩余的四个电容主要做电荷泵的作用。
;;;驱动控制模块;上图分析：
IIC（内部集成电路）
驱动控制电路
供电模块
分压式电压经过电压跟随器。产生信号给下级输入，通过积分电路输出三角波作为基准信号。由IIC（内部集成）通过PCF895的D/A转换输出模拟信号，经加法器 反馈等系列 运算输出波形，作为控制信号输入给比较器LM324，输出的高低电平控制光耦。产生PWM（电压阶梯脉冲），从而驱动24V直流电机工作。
;CAN总线系统PCB图;电机调速PCB图;调速模块与电机实物图;
void CAN_send(unsigned char dat[])
{
mcp2515_setRegisterS(MCP_TXB0CTRL+6,dat,3);
mcp2515_setRegister(MCP_TXB0CTRL+5,3);
mcp2515_write_can_id(MCP_TXB0SIDH,0,0X00);
mcp2515_ModifyRegister(MCP_TXB0CTRL,0x0B,0x0B);
do
{
res=mcp2515_ReadRegister(MCP_MCP_TXB0CTRL);
RES=RES0X08;
}while(res);//等待报文发送完毕
};void Int0_ISR(void) interrupt 2
{
static unsigned i=0;
Sta_Int=mcp2515_ReadRegister(MCP_CANINTF);//获取中断
if(Sta_IntMCP_RX0IF)//如果为接受缓冲器0中断
{
mcp2515_modifyRegister(MCP_CANINTF,0X01,0X00);
LEN=MCP2515_ReadRegister(MCP_RXB0CTRL+5);
for(i=0;ilen;i++)
{
in[i]=mcp2515_ReadRegister(MCP_RXB0CTRL+6+i);
}
CAN_flag=1;
};心得体会;
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