第2章控制系统的数学模型一.ppt

例 化简系统的结构图，求传递函数。 先移动引出点和综合点，消除交叉连接，再进行等效变换，最后求得系统的传递函数。 解： 移动a a a R(s) C(s) = 1+G2H 1+ 1+G2H G1G2+G3 G1G2+G3 G1G2+G3 1+G2H+G1G2+G3 = 系统传递函数： i1 i2 + - ur C1 uc + - C2 R1 R2 例 画出图所示电路的动态结构图,求RC串联网络的传递函数。 解： 1 R1 I1(s) _ 1 C1S 1 R2 1 C2S Ur(s) UC(s) I2(s) _ _ U1(s) U1(s) I2(s) UC(s) U1(s) i1-i2 1 R1 1 C1S 1 C2S _ _ _ R(S) C(S) 1 R2 错！ C2S 1 R1 注意：综合点与引出点的位置不作交换！ R1 _ _ R1C2S 1 R1C1S+1 1 R2C2S+1 _ R(s) C(s) 1 R1 1 C1S 1 C2S _ _ _ R(S) C(S) 1 R2 错！ C2S 1 R1 R1 _ 1 R2C2S _ 1 R1C1S 系统传递函数： R(s) C(s) (R1C1s+1)(R2C2s+1)+R1C2s 1 = H(s)=R1C2s (R1C1s+1)(R1C1s+1) G(s)= 1 Σ Li Σ Li Lj Σ Li Lj Lz Δ= 1 – – + + · · · 2. 梅逊Mason增益公式 回路内前向通道和反馈 通道传递函数的乘积。 特征式: G(s)= Σ n k=1 Pk Δk Δ Σ Li Σ Li Lj Σ Li Lj Lz — 各回路传递函数之和 — 两两互不相接触回路的传递函数乘积之和 — 所有三个互不相接触回路的传递函数乘积之和 Σ Li Σ Li Lj Σ Li Lj Lz △k Pk — 第k 条前向通道的传递函数。 第k条前向通路的余子式(把与第k条前向通路接触的回路去除，剩余回路构成的子特征式 n — 前向通路的条数 L1 L2 L3 H1 _ + + + G1 + C(s) R(s) G3 G2 例1 求系统的闭环传递函数 L1=G3H1 L2=–G1H1 L3=–G1G2 P1=G1G2 Δ1=1– G3H1 Δ =1 +G1G2+G1H1–G3H1 R(s) C(s) 1+G1G2+G1H1–G3H1 G1G2 (1– G3H1) = P1 L1 解：根据Mason 公式: 0 控制系统结构图 例 2 求传递函数 C(s)/R(s) 解：根据Mason 公式: 例 3 控制系统结构图如下，求传递函数 C(s)/R(s) 解： 例 4 求传递函数 G(s)= C(s) /R(s) 解：根据Mason 公式: 例 5 求传递函数 C(s)/R(s) 解：由Mason 公式有： 例 5 求传递函数 C(s)/R(s) 解：由Mason 公式有： 例 6 求 C(s)/R(s) 解： 例2-17，用Mason公式求传递函数 解：图中有2条前向通路，3个回路， 有1对互不接触回路 则有 例2-17，用Mason公式 求传递函数 解：（e）图中有2条前向通路， 3个回路，有1对互不接触回路 则有 例2-18 求 C(s)/R(s), C(s)/N(s) 解1令 求 则有 令 ，求 有3条前向通路， 回路不变。 则有 解2： 2.5 控制系统的信号流图 信号流图中的基本图形符号有三种：节点、支路和支路增益。 ⑴ 节点—用符号“○”表示。节点代表系统中的一个变量（信号）。 ⑵ 支路—用符号“→”表示，支路是连接两个节点的有向线段，其中的箭头表示信号的传递方向。 ⑶ 增益—用标在支路旁边的传递函数“G”表示支路增益。支路增益定量描述信号从支路一端沿箭头方向传送到另一端的函数关系，相当于结构图中环节的传递函数。 2.5.1 信号流图 输入 （源）节点 支路 增益 输出 （阱）节点 混合节点 输入 （源）节点 混合节点 混合节点 例：根据系统信号流图画系统结构图。 信号汇合是相加点； 信号取出是引出点。 不接触回路：指相互间没有公共节点的回路。图中无。 2-14 试绘制图2-36所示系统的信号流图。 解 2-15 试绘制图2-36所示信号流图对应的系统结构图。 系统的信号流图如图所示，求传递函数 和 上海交通大学 2005年硕士研究生入学考试试题（本题10分） 解：设R1作用时，R2=0 解：由Mason 公式有： 解：设R2作用时，R1=0 系统的信号流图如图所示，求传递函数 和