自动控制原理简明教程第二版3第三章线性系统的时域分析法.pptVIP

3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的动态性能求解步骤 3.3 二阶系统的时域分析 3.3.1 二阶系统的数学模型 闭环传递函数与开环传递函数的关系 闭环传递函数求解的例题 3.3 二阶系统的时域分析 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 例3-1：控制系统如图3-15，若要求系统具有性能指标 并计算单位阶跃响应的特征量td,tr和ts。 第一步:计算闭环传递函数的表达式 试确定系统参数K和T, 第二步:对比标准形式的传递函数，求取ωn和?的表达式 第四步:由振荡频率ωn 、峰值时间tp 和阻尼比?的关系,计算ωn 第三步:由阻尼比?与超调量 的关系，计算?的值为： 第五步：根据振荡频率ωn和阻尼比?的计算结果计算需要动态性能指标 R(s) (-) C(s) 第一步：计算闭环传递函数 有: 2??n=1/Tm=5, ?n2=K/Tm=25 得: ?n=5, ζ=0.5 例3.2 图中Tm=0.2，K=5，求单位阶跃响应指标。 第二步：化为标准形式 第三步：根据比较结果计算振荡频率ωn和阻尼比?的数值 第四步：计算各项动态性能指标 例3.3单位反馈的二阶系统响应曲线如图示，求开环传递函数 第一步：由图示性能指标超调量和峰值时间，确定二阶系统参数振荡频率ωn和阻尼比? 0 t(s) 1 1.3 0.1 c(t) 第二步：由振荡频率ωn和阻尼比?确定系统的闭环传递函数 第三步：由闭环传递函数求开环传递函数 例 无零点单位反馈二阶系统c(t)曲线如图示，试求出该系统的参数及闭环传递函数。 0 1 1.25 0.95 一、二阶系统的数学模型 二、二阶系统的单位阶跃响应 三、欠阻尼二阶系统的动态性能分析 四、二阶系统性能的改善 3.3.4 二阶系统的性能改善 1、 比例－微分（PD）控制系统 2、 测速反馈控制系统 3.1 系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差 第三章 线性系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 高阶系统的单位阶跃响应 闭环主导极点 3.4.1 高阶系统的阶跃响应 表示为: 闭环传函: R(s) C(s) E(s) - G(s） H(s） 为闭环零点, 为闭环极点, 是实数或共轭复数 为传递函数的系数或根轨迹的增益 3.4.1 高阶系统阶跃响应举例 设三阶系统闭环传递函数为 ， 计算其单位阶跃响应表达式。 第一步：写出复数域中单位阶跃的形式 第二步：因式分解 3.4.1 高阶系统阶跃响应举例 第三步：计算各个极点对应的留数： 第四步：代入原函数公式： 3.4.2 闭环主导极点 闭环主导极点：在所有的闭环极点中，距虚轴最近、周围没有闭环零点、而又远离其它闭环极点的极点。它所对应的响应分量在系统的响应过程中起主导作用。 高阶系统的增益常常调整到使系统具有一对闭环共轭主导极点，这时可以用二阶系统的动态性能指标来估算高阶系统的动态性能。 3.1 系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差 第三章 线性系统的时域分析 3.5.1 稳定性的基本概念 3.5.2 线性系统稳定的充分必要条件 3.5.3 劳思稳定判据 3.5.4 劳思稳定判据的特殊情况 3.5.5 劳思稳定判据的应用 3.5 线性系统的稳定性分析 3.5.1 稳定性概念 稳定性概念:系统受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失后，又恢复到平衡状态，称系统是稳定的。 注意：稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于系统本身的结构和参数，与初始条件及外作用无关。 稳定的摆 不稳定的摆 3.5.1 稳定性的基本概念 3.5.2 线性系统稳定的充分必要条件 3.5.3 劳思稳定判据 3.5.4 劳思稳定判据的特殊情况 3.5.5 劳思稳定判据的应用 3.5 线性系统的稳定性分析 3.5.2 线性系统稳定的充要条件 若全部特征根有负实部，则 （渐近）稳定 有一个或一个以上正实根或实部为正的共轭复根，其余的根具有负实部,则 系统不稳定 有一个或一个以上零实部根，其余的具有负实部 临界稳定 从闭环传递函数 特征根 的角度观察系统的稳定性： 3.5.2 线性系统稳定的充要条件 系统特征方程的根全部具