自动控制原理课件第五版第二章控制系统的数学模型.pptVIP

第一章 自动控制系统的一般概念 2 3 三、信号流(程)图的组成及性质 方块图对于图解方式表示控制系统是很有用的，但是当系统很复杂时，方块图的简化过程是很繁杂的。信号流图是另一种表示复杂控制系统中系统变量之间关系的方法。 信号流图起源于梅森(逊)（S. J. MASON）利用图示法来描述一个或一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 组成 节点：表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号 之和，用“ ”表示。 支路：连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数） 表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法 器。信号在支路上沿箭头单向传递。 上图是由五个节点和 八条支路组成的信号流图， 由图可得： 性质 节点代表系统的变量，一般节点从左向右顺序设置，每个 节点代表的变量是所有流向该节点的信号的代数和； 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益(传 递函数)而变换为另一信号； 信号在支路上只能沿箭头单向传递； 对于给定的系统，节点变量的设置是任意的，因此， 信号流图不是唯一的。 常用的名词术语 节点：代表变量或信号的点。 支路：起源于一个节点，终止于另一个节点，而这两个节 点之间不经过第三个节点。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 源节点(输入节点)：只有信号输出支路的节点，代表输入 变量，如 。 阱节点(输出节点、汇节点)：只有信号输入支路的节点， 代表输出变量，如 。 通路(通道、路径)：从一个节点出发，沿支路的箭头方向 相继经过多个节点的线路。 前向通路：从源节点开始到阱节点终止，且每个节点只通过 一次的通路。如 ；前向 通路上各支路增益之积称为前向通路总增益，用 表示。 回路(回环、闭通路、反馈环)：起点和终点在同一节点上， 而且信号通过每一节点不多于(至多只有)一次的通路。回 路中所有支路增益的乘积称为回路增益，一般用 表示。 不接触回路：回路之间没有任何公共节点。 开通路：从某节点开始终止在另一节点上，且每个节点只 经过一次的通路。 四、信号流(程)图的绘制 由系统微分方程绘制信号流图 将方程按照变量的因果关系排列； 连接各节点，并标明支路增益。 将微分方程通过拉氏变换，得到S的代数方程； 每个变量指定一个节点； 例2-17：绘制右图所示系统对应的 信号流图。 首先列出微分方程： 拉氏变换 以 为输入，以 为输出，整理代数方程组： 绘制信号流图 由系统结构图绘制信号流图 在方框图的信号线上，用 标出传递的信号，便 得到节点；用标有传递函数的线段代替方框图中的方框便 得到支路。 “ ” 注意：应尽量精简节点的数目 如支路增益为1的相邻两节点，一般可以合并为一个节点，但对于源节点和汇节点却不能合并掉。 在方框图比较点之前没有引出点(在比较点之后可以有引出点)时，只需在比较点后设置一个节点即可(下图a)；但若在比较点之前有引出点时，就需要在引出点和比较点各设置一个节点，分别标志两个变量，它们之间的支路增益为1(下图b)。 图 a 图 b 注意：方框图比较点处的负号在信号流图中反映在 支路增益的符号上 例2-18：试绘制下图所示系统的信号流图。 例2-19：试绘制下图所示系统的信号流图。 五、梅逊公式及其应用 梅森(逊)公式 ★ 式中： —— 从源节点到任何节点的传递函数； —— 前向通路的总数； —— 第k条前向通路的总增益； —— 信号流图的特征式； —— 所有不同回路的增益之和； —— 所有互不接触的回路中，每次取其中两个回路的 回路增益的乘积之和； —— 所有互不接触的回路中，每次取其中三个回路的 回路增益的乘积之和； —— 所有互不接触的回路中，每次取其中m个回路的 回路增益的乘积之和； —— 第 条前向通道的余因子，