双足竞步窄足技术报告.doc

2014中国机器人大赛暨RoboCup公开赛 2014中国工程机器人大赛（Robot at Work） 技术报告 参赛学校 队伍名称 参赛队员 带队教师 （姓名/联系方式） 参赛项目 中国机器人大赛暨RoboCup公开赛（工程类项目）组委会 中国工程机器人大赛组委会 2014年8月 填写说明 1、凡参加此次工程机器人大赛比赛的参赛队伍必须填写本技术报告。 2、现场报到时，将申报书的电子档和纸质档提交至大赛组委会。 3、本书应该填写完整、内容详实、表达准确，数字一律填写阿拉伯数字，英文一律为Times New Roman。 4、填写本技术报告时，各项内容字数不得少于规定字数。 5、打印格式与装订 （1）纸张为A4大小，双面打印； （2）文中小标题为四号、仿宋、加黑； （3）栏内正文为小四号、仿宋； 关于技术报告使用授权的说明 本人完全了解2014年中国机器人大赛暨RoboCup公开赛（工程类项目）2014中国工程机器人大赛（Robot at Work）关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会所有，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：2014年10月9日 一、简介（研究内容） 第一部分（包括研究内容、目标、完成情况、国内外情况等四部分内容）总计不得多于2页 研究内容：双足步行机器人（窄足方向） 目标：以自己独立设计的电路板做控制板，通过独立编程，实现机器人的步行、弯曲、前后翻、拐弯等功能。 完成情况：经过组装、编程、调试，已能够顺利实现弯曲、步行、前后翻、拐弯等一系列动作。 相关研究国内外情况概述 国外双足机器人研究早在80年代就已形成热潮，并且提出了系统的建模及控制的理论和方法。我国在这方面的研究比较，很多研究集中在机器人的步态控制上，完整的动力学建模还较少涉及，这有待我们进一步努力。 在双足机器人的建模研究中，国外针对不同的自由度提出许多值得借鉴的思想和方法。70年代的多体动力学发展简化了多体系统的建模方法，使建立的模型更计算机编程实时控制，工业机器人都是用这种方法建模，缺点是力学模型的建立控制模型的建立是分开的，所以把力学模型转化为控制模型，由于双足机器人对控制系统的高要求，所以用这种方法对其进行建模的论文很少。 80年代，，于是发展一批适用于双足机器人的建模方法M.C等人在1989年提出一种直接非线性解藕法( DNDM)，这种方法的思想是用经过修正的Lagrange方程建立动力学方程并在其上做适当的变换从而得到解藕的控制方程。P.S等人在1998年的一篇论文中建立一个12个自由度的机器人动力学模型时，提出了用优化的有关理论来建立模型的方法，这种方法主要是，然后把建立的优化方程直接用计算机进行仿真计算，从而得到机器人的特性参数。随着这些方法的发展，双足机器人的模型也越来越复杂，从简单单自由度被动式机器人到拥有多达17个自由度的主动式机器人都已经问世，其中后者基本上可以完成走、转向、小跑等动作。在控制系统的设计上也了很多有特色的方法，计算法—由力学方程得到控制方程，这种方法要求详细知道系统的结构参数，否则不能有很好的效果，它经常和PD控制法、Pm控制法结合在一起使用;鲁棒性控制法—其控制系统参数有高度的低敏感性、抗干扰性。当无法确切知道系统的结构参数时，这种方法可以有相当的准确性和稳定性。自适应控制法—这种方法在机器人的关节和脚上加上一些传感器，根据传感器的数据调整关节和脚上的力和力矩以达到实时控制。 国内的研究中很少，但在步态研究和控制研究，并且很有创新，如张克等人提出的用小波神经网络来控制双足机器人的步态，还有柳洪义等人在机器人脚触地所带来的冲击进行较为详细的研究。 总之，现在的双足机器人正在和人工智能、计算机、新材料等高技术领域相结合。随着机构和控制复杂度的提高，其建模方法除了理论上的不断完善之外，也越来越依靠许多很有名的多体系统计算与仿真软件，如Adams, Matlab和Ansys：其控制系统正朝着自治的方向发展，为