[工学]ISPXA270-100326-YHSC MultiFlex2-PXA270控制器用户手册_CH.pdf

北京博创兴盛机器人技术有限公司 UPTECH Robotics MultiFLEX 2-PXA270 控制器 用户手册 文档概述 ：本文档用于指导用户使用MultiFLEX™2-PXA270 控制器 文档版本号 更新时间 修订人 审定人 备注 V1.0.0 2010-03-26 计海锋 徐俊辉 拟制 TEL ：+86-010-8211-4870, +86-010-8211-4887 FAX ：Ext.828 http:// Page 1 of 57 北京博创兴盛机器人技术有限公司 UPTECH Robotics 感谢您阅读本文档 ，本文档当前为试用版本 ，由于时间及水平有限 ，错漏在所难免 ，请 您不吝指正。 对本文的意见、建议和疑问请到“ 京博创论坛”发帖讨论 ，网址是： /bbs/index.asp?action=frameon ，我们将及时为您解答。 您也可以通过电话与北京博创取得联系 ： 技术服务电话 ：86-104887/4890 技术服务邮箱 ：robot_service@ TEL ：+86-010-8211-4870, +86-010-8211-4887 FAX ：Ext.828 http:// Page 2 of 57 北京博创兴盛机器人技术有限公司 UPTECH Robotics 一、MultiFLEX 2-PXA270 控制器介绍 MultiFLEX™2-PXA270 控制器的处理器是Marvell Xscale PXA270 ，Xscale PXA270 处理器可工作在 520MHz 的主频下 ，使得 MultiFLEX™2-PXA270 控制器除了能够处理常 规的 IO、AD 和总线数据之外 ，还能够进行语音识别、视频捕获和处理 ，让机器人看得见 影像、听得到声音成为了可能。。MultiFLEX™2-PXA270 控制器运行的是Linux 操作系统 ， Linux 以其内核精炼、高效、源代码开放且免费等优势 ，在嵌入式领域得到了广泛的应用。 1.1 功能概述 MultiFLEX™2-PXA270 是为智能机器人控制而开发的控制器。它有以下特点 ： 1、高运算能力、低功耗、体积小。MultiFLEX™2-PXA270 控制器具备533MHz、32 位的高性能嵌入式处理器和Linux 操作系统 ，运算处理能力强大 ，而功耗不到2W ；体 积小巧 ，可以直接放入仿人机器人体内。 2、控制接口丰富。可以控制直流电机 （须配合BDMC 系列伺服驱动器）；可以控制各种 信号的舵机（包括所有的传统 R/C 舵机、博创出品的CDS55XX 系列机器人舵机、韩国 Robotis 公司出品的AX12+机器人舵机等）；可以对机器人舵机进行调速、位置控制、 力矩控制 ；可以同时控制接近40 路舵机\电机。 3、数据接口丰富。控制器具有 12 路双向可设置的通用IO 接口 ，8 路 10 位精度的AD 接口；还有 RS-422 总线、RS-232 接口；温度、光照、声强、距离等传感器可以通过 IO 和AD 接口接入 ，姿态、语音、视觉传感器可以通过RS-422 总线、RS-232 接口、 USB 接口接入。 4、图形化程序开发方式。使用NorthSTAR 图形化集成开发环境 ，可以简单快捷的开发 程序 ，无需理会交叉编译、程序下载等复杂过程。 1.2 控制器的配置 MultiFLEX™2-PXA270 控制器配置如下 ： l Marvell Xscale PXA270@533MHz ，32 位处理器，16M NOR-FLASH ，128M NAND-FLASH ，64M SDRAM ； l Linux 操作系统 ； l 4 个USB Host ，1 个100Mbps 以太网端口、Wifi 模块插槽（Wifi 模块属选配件）；