PMAC 技术培训（高级）.ppt

PMAC 卡主体结构 PMAC1 结构框图 Channels, Motors, and Axes on PMAC “Channels” －－“通道”为 硬件定义 由放大器,编码器,信号接口组成 “Motors” －－“电机”为 软件定义 非Turbo CPUs PMAC支持8个电机 Turbo CPUs PMAC支持32个电机 “Axes”－－“轴”：为 软件定义 在运动程序中有效，每个坐标系最 多可到 9个轴 Non-Turbo PMAC/PMAC2 CPU 版本 PMAC参数存储器设定 PMAC 程序和缓冲区存储 PMAC(1) 系列板卡 PMAC2 结构框图 PMAC2 板卡 Delta Tau 3U 矩阵结构 PMAC vs. Turbo PMAC 功能 PMAC Turbo PMAC 最大控制轴数 8 32 最大伺服通道接口数 16 (8 off-board) 40 (32 off-board) 最大 MACRO 光缆通讯接口数 16 64 (Turbo Ultralite) 最大坐标系数 8 16 CPU 频率 (MHz) 20, 40, 60, 80 80, 100, 160 CPU 时钟周期（uS) 0.5 0.75 有效 CPU 频率 (MHz) 20, 40, 60, 80 120, 150, 240 I,P,Q M-变量数 1024 each 8192 each 直接数组调用 {e.g. P(P1)=2}? No Yes 用户 PID 扩展伺服算法功能? No Yes PMAC vs. Turbo PMAC (cont.) 功能 PMAC Turbo PMAC 固件存储器容量 32k x 24 64k x 24 编译 PLC存储器容量 15k x 24 48k x 24, 432k x 24 用户缓冲存储器容量 34k x 48 26k x 48, 212k x 48 DPRAM 容量 8k x 16 8k x 16, 32k x 16 追加后备电池存储器容量 7k x 48 16k x 48, 64k x 48 Lookahead 功能? 选项 标准配置 串行口数量 1 2 (2nd optional) 同时多端口通讯? No Yes 最大同时数据采集源 24 48 最大转换表行数 32 192 单运动最大同时分配M变量 3 63 (1 个坐标系.) 反向运动学功能? No Yes 快速运动中改变目的位置功能? No Yes Turbo PMAC CPU 版本 PMAC Watchdog 看门狗计时器 PMAC 编码器输入电路 PMAC(1) 标志信号输入 PMAC2 ACC-8x标志信号输入 编码器数字延时滤波 PMAC2 门阵列 IC 时钟控制 PMAC2 时钟信号时序 PMAC/PMAC2 时钟跳线控制 PMAC2 门电路 IC ADC 输入通道(1 of 4) PMAC(1) 脉冲加方向控制 PMAC2 PMAC(1) 脉冲加方向控制 PMAC/PMAC2 直驱微步控制 PMAC A