[工学]自动控制原理简明教程第二版4第四章 根轨迹法.pptVIP

1. 计算开环极点： 4. 根据规则3，有？条渐近线，且渐近线的交点坐标与夹角分别是什么？ 开环零极点对系统稳定性的影响 适当增加开环零点可以调整根轨迹形状，提高了系统的稳定性！ 第三步：得到系统的自然频率和阻尼比 例 已知系统的开环传递函数，确定根轨迹的渐近线以及实轴上的根轨迹。 4.根据法则三写出渐近线的形式 ① 渐近线与实轴交点： ②渐近线与实轴正方向的夹角： 例 已知系统的开环传递函数，确定根轨迹的渐近线以及实轴上的根轨迹。 －4→－∞ 0→－1 5. 根据法则四确定实轴上的根轨迹 法则5:根轨迹上的分离点 1. 分离点：根轨迹在s平面某一点相遇后又立即分开。 2.实轴上分离点出现的情况：位于两个极点之间或两个零点之间。 × × d1 -1 -4 0 -3 -2 jω 根轨迹分离点的表示形式 1、分离点?b坐标值由分式方程解出： 2、分离点处的根轨迹的会合角 其中l为进入并立即离开分离点的根轨迹的条数。 （1）分离点的坐标值； （2）分离点处的根轨迹的会合角 例:系统开环传递函数为 ,根据前五条法则绘制其根轨迹。 1. 计算开环零极点： 2. 根据法则一确定？条根轨迹 共有3条根轨迹 p1=0，p2=-1，p3=-5 3. 根据法则二知道？条