【精品】B陀螺仪原理1基本特性.pptVIP

* * 机械转子式陀螺仪的概述 陀螺：一个绕对称轴高速旋转的飞轮转子。 陀螺仪：将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有一定的转动自由度，这种装置的总体。 陀螺的基本部件 陀螺转子 内、外框架、壳体（支承部件） 附件（电机,力矩器,传感器等） 陀螺的分类（机械转子式） 二自由度 单自由度（速率、积分） 陀螺仪分类 单、双自由度 速率、积分 压电、微机械 二自由度陀螺仪进动性：演示 进动性 转子没有旋转时，给陀螺悬挂重物 录像：转子高速旋转的陀螺悬挂重物 进动的规律 进动性：陀螺仪受到外力矩时，转子自转轴的转动方向与外力矩方向相垂直的现象 进动、进动角速度 录像：沿着陀螺仪外框架轴施加力矩 用动量矩定理解释进动：相关矢量表示 动量矩定理 H 的表示 动坐标系：取内框架坐标系oxyz 动坐标系对惯性空间的角速度： 转子自转角速度： 转子的转动惯量：Jx, Jy, Jz，则 动量矩定理 + 苛氏转动坐标定理 对实用陀螺仪 Jx = Jy = Je ，Je/Jz≈0.6 用动量矩定理解释进动：方程推导 转子自转角速度远大于进动角速度，因此在 H 的表达式中 因此 相当于忽略了非自转动量矩，H 大小是一个常值，所以 可见外加力矩作用，不是改变动量矩的大小，而只是改变了它的方向，根据动量矩定理 此即二自由度陀螺仪的进动方程 进动角速度