分析力学东北大学08章_拉格朗日乘子法.pptVIP

第四篇 非完整系统动力学 第八章 拉格朗日乘子法 应用力学研究所 李永强 东北大学理学院应用力学研究所 李永强 东北大学理学院应用力学研究所 李永强 第八章 拉格朗日乘子法 §8.1 Lagrange第一类方程 §8.2 罗司(Routh)方程 §8.1 Lagrange第一类方程 Lagrange第一类方程：应用数学分析中的乘子法，采用直角坐标形式的动力学普遍方程和约束方程而建立的一组动力学方程。适用于完整系统。 1) Lagrange乘子法 函数u = f (M )，M(x1,x2,…,xn) 在用一组等式或不等式给出的约束条件下求极值，称为条件极值，令设约束条件为等式 Lagrange乘子法：引进m个拉格朗日乘子λ；建立Lagrange函数 为求此n+m个变元的函数的无约束条件的极值，可由方程组 求出x1, x2 , … , xn, ?1, ?2,… ,?m。 §8.1 Lagrange第一类方程 2) Lagrange 第一类方程 质点系由n个质点组成，有d个完整约束，g个非完整约束，约束方程为 上述约束方程的变分(约束条件) 必须满足动力学普遍方程 在3n个直角坐标的变分中δxi ( i=1,2,… ,3n)中，由于存在d+g个约束，因此独立的坐标变分数为3n-d-g个，至于系统中哪些是独立的坐标变分，则可以任意选择。 §8.1 Lagrange第一类方程 完整与非完整约束可以写成统一形式： 对于完整系统 ( γ =1,2,… ,d )。 引入与约束个数相同的算子λγ与约束方程相乘并求和，并与动力学普遍方程相加，得出 式中λγ称为待定乘子或Lagrange待定乘子。这样就把全部约束加于虚位移的限制条件完全嵌入动力学的基本方程。 显然，上式中的δxi是非独立的，如果选取d+g个待定乘子λγ，使得上式中d+g个不独立的坐标变分前的系数等于零，从而剩下3n-d-g个独立的坐标变分。对于独立的坐标变分，其坐标变分前的系数亦应等于零。因此，可以得到3n个方程，即 §8.1 Lagrange第一类方程 这就是Lagrange第一类方程 3 解法： 联合 共有3n+d+g个方程，可写出3n个坐标x1, x2 , … , x3n, d+g个乘子 λγ。 Lagrange第一类方程既适用于完整系统，也适用于非完整系统。 §8.1 Lagrange第一类方程 4 Lagrange乘子的物理意义 假设质点系仅受一个含时间的几何约束， 则Lagrange第一类方程写成 如上述约束所引起的对第 i 个质点的约束反力为Ni ，则由达朗伯原理，存在: 比较可得 由此可以看到约束力与Lagrange乘子的关系。由于系统的约束为理想约束，故在动力学普遍方程中不存在约束力，而在Lagrange第一类方程中约束力通过待定乘子被引入到方程中。 当对于实际问题需要计算约束力时，Lagrange第一类方程则开辟了用分析方法求解这类问题的途径。 §8.1 Lagrange第一类方程 例8-1 图示系统中，A为小球，可以视作质点，质量为m，OA为一长 l 、质量不计的直杆，BC为长 h 的软绳，O为球铰链，OB= b。平衡时，OA在水平位置而BC在铅垂位置。求小球A的运动微分方程。 解：小球具有一个自由度，设A的坐标为( x1, x2, x3)，则B的坐标为( bx1/l, bx2/l, bx3/l)，C的坐标为( b, h, 0)。约束方程为 系统为完整系统。 §8.1 Lagrange第一类方程 小球A受到的主动力为重力，沿负x2轴方向，即有 F1 = F3 = 0，F2 = -mg 系统的完整约束的个数 d = 2， 代入Lagrange第一类方程 可得 §8.1 Lagrange第一类方程 例8-2 质量为m1的质点A，放在倾角为α、质量为m2的三角形楔块的斜边上，楔块又可在水平面上滑动。不计摩擦，适用Lagrange第一类方程求质点和楔块的加速度以及它们所受的约束力。 解：系统的约束方程 则 主动力 §8.1 Lagrange第一类方程 由Lagrange第一类方程 得 可解得: 则 约束力 §8.1 Lagrange第一类方程 知识补充：求泛函的条件极值的Lagrange算子法 求泛函 的满足条件 ( a为已知数) 且二端点A(x0 , y0)，B(x1 , y1)固定的极值曲线 y(x) 。 Lagrange 乘子法 构造辅助函数 其中λ为Lagrange乘子 。使满足上述条件泛函极值问题化为无