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* 自主式拟人机器人样机研制 拟人机器人功能和性能设计 拟人机器人总体结构方案设计 驱动、关节、下肢和机体骨架部件的结构设计和制造 手部和头部的结构设计和制造 拟人机器人动静平衡系统及其器件设计和制造 拟人机器人动力和通讯系统设计和制造 拟人机器人感知系统及其检测原器件设计和制造 关节伺服运动控制系统设计和开发 拟人机器人计算机智能系统设计和开发 拟人机器人样机技术的应用开发 * 性能设计 第一步的工作就是分析人类两足步行的行走机理，建立起行走的模型；相关课题包括： 与行走相关的腿部关节功能 腿部关节的定位 腿部关节的活动范围 腿的尺寸、重量、质心 行走时，腿部关节所受到的力矩 与行走相关的传感器 行走时地面对腿部关节的冲击 * 人体的运动能力 对于普通人而言，在没有经过专业的训练的情况下，可以拥有下面的运动能力 步行： 步长：70-80厘米 步频：100-120步/分 步速：4-6千米/小时 慢跑： 步长：100-120厘米 步频：150-200步/分 步速：9-15千米 * 首先实现静态行走，通过研究行走过程中身体各个部位的协调作用，加强机器人自身的平衡控制能力，进一步达到动态行走要求，实现动态行走。 将一些视觉系统，电源等部件安装到行走的载体上。 结构优化、智能化和