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第五讲：变频调速恒压供水系统 1? 单泵恒压供水系统1.1? 恒压供水的目的与系统构成(1)? 恒压供水的目的对供水系统进行控制，是为了满足用户对流量的需求，所以流量是供水系统的基本控制对象。但流量的测量比较复杂，考虑到在动态情况下，管道中某一点水压p的大小与供水能力和用水流量之间的平衡情况有关，如果以安装压力表的位置作为分界点，把压力表之前的流量称为供水流量（QG），压力表之后的流量称为用水流量（QU），则：如QGQU，则p↑；如QGQU，则p↓；如QG=QU，则p＝const（恒量）。需要说明的是：在实际的供水管道中，流量具有连续性，并不存在“供水流量”与“用水流量”的差别。这里的QG和QU是为了说明当供水能力与用水流量之间不适应时，导致管道内的压力发生变化而假设的量。总之，保持供水系统中某处压力的恒定，也就保证了该处的供水能力和用水流量的平衡，恰好满足用户所需的用水流量，这就是恒压供水所要达到的目的。(2)? 系统的构成恒压供水系统的框图如图1所示。PS是压力变送器，它在测量管道内压力p的同时，还将测得的压力信号转换成电压信号或电流信号。该信号在控制系统中作为反馈信号，用XF表示。所以，反馈信号也就是实测的压力信号，即XF∝p。 ?图1? 恒压供水框图 变频器预置为PID控制方式，XF接至变频器的反馈信号输入端VPF（电压信号）或IPF（电流信号）。与用户要求的压力大小对应的信号称为目标信号，用XT表示。由电位器RP或键盘直接给出。1.2? PID控制概述(1)? 系统的工作方式变频器内部PID调节功能的框图如图2所示。XT和XF两者是相减的，其合成信号XD=(XT-XF)；经过PID调节处理后成为频率给定信号XG，决定变频器的输出频率?X。 ?图2? 变频器内部的控制框图 当用水流量减小，使QGQU时，则供水压力p↑→XF↑→XD↓→?X↓→电动机转速nX↓→QG↓→QG=QU直至压力大小回复到目标值（XF≈XT），从而达到平衡；反之，当用水流量增加，使QG＜QU时，则p↓→XF↓→XD↑→?X↑→nX↑→QG↑→QG＝QU→XF≈XT，又达到新的平衡。因此，供水系统总是根据用户的用水情况不断地处于自动调整状态中。(2)? PID调节的原理①? 问题的提出 上述工作过程存在着一个矛盾：一方面，我们要求水管的实际压力（其大小与XF成正比）应无限接近于目标压力（其大小与XT成正比），即要求XD=(XT-XF)→0；另一方面，变频器的输出频率?X又是由XT和XF相减的结果来决定的。所以，如果把(XT-XF)直接作为给定信号XG，系统将无法工作。②? 比例增益环节(P) 解决上述矛盾的方法是：将(XT-XF)进行放大后再作为频率给定信号：XG=KP(XT-XF)?????????????????????????????????? (1)式(1)中，KP为放大倍数，即比例增益。上述关系如图3所示。由于XG是(XT-XF)成正比放大的结果，故称为比例放大环节。另一方面，XG又是使变频器输出某一频率?X所必须的信号。显然，KP越大，则(XT-XF)= 越小，XF越接近于XT。 ?图3? 比例放大前后各量间的关系框图 ?(a)? 输出与输入的比例关系????? (b)? 比例带的概念图4? 比例与比例带 这里，XF只能是无限接近于XT，却不能等于XT，即XF和XT之间总会有一个差值，称为静差，用ε表示。该值应该越小越好。显然，比例增益KP越大，ε越小。在专用PID调节器中，比例增益的大小常常是通过“比例带”来进行调节的。比例带就是按比例放大的区域，用P表示（等于KP的倒数），如图4所示。P越小，相当于KP越大。但在几乎所有变频器内置的PID调节功能中，都是直接预置KP的。比例增益环节的引入，减小了系统稳定后的静差ε，如图5(a)所示。于是又出现了新的矛盾：为了减小静差ε，应尽量增大比例增益KP，但由于系统有惯性，KP过大容易引起被控量（压力）忽大忽小，形成振荡，如图5(b)所示。 ?(a)? P调节??????????????? (b)? 振荡现象?(c)? PI调节???????????????? (d)? PID调节图5? P、I、D的综合作用示意图 ③? 积分环节（I） 引入积分环节的目的是：·? 使给定信号XG的变化与乘积KP(XT-XF)对时间的积分成正比。即尽管KP(XT-XF)一下子增大（或减小）了许多，但XG只能在“积分时间”内逐渐地增大（或减小），从而减缓了XG的变化速度，防止了振荡。积分时间越长，XG的变化越慢；·? 只要偏差不消除(XT-XF≠0)，积分就不停止，从而有效地消除静差，如图5(c)所示。但积分时间太长，又会发生当被控量（压力）急剧