非线性积分滑动面的农业车辆转向系统控制-江苏农业科学.PDFVIP

江苏农业科学　２０１５年第４３卷第８期 — ３９１— 张　琦，张　柯．非线性积分滑动面的农业车辆转向系统控制［Ｊ］．江苏农业科学，２０１５，４３（８）：３９１－３９３． ｄｏｉ：１０．１５８８９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２－１３０２．２０１５．０８．１２７ 非线性积分滑动面的农业车辆转向系统控制 １ ２ 张　琦 ，张　柯 （１．河南职业技术学院电气工程系，河南郑州４５００４６；２．河南职业技术学院机电工程系，河南郑州４５００４６） 　　摘要：自动转向控制是实现农业车辆自动导航控制的关键技术，为了提高转向性能和精度，提出了１种基于非线 性积分滑动面的自适应滑模控制方法。先将农业车辆的转向系统假定为１个二阶的数学模型，并将系统中的不确定 性因素和难以建模的外部干扰动力学系统假设为可满足边界条件的等效干扰；针对每个导航控制周期构建所需系统 响应的瞬态过程，设计了１个非线性积分滑动面；同时根据闭环转向控制系统提出相应的滑模控制规则，确保系统能 够获得迅速无超调量的闭环响应曲线，并利用模糊控制实现了滑模控制增益的自适应切换。仿真试验表明，设计的非 线性积分滑动面的自适应滑模控制方法对提高农业车辆转向控制系统的平稳性、精度具有重要意义。 　　关键词：自动转向控制；非线性积分滑动面；自适应滑模控制；模糊控制；农业车辆 ＋ 　　中图分类号：ＴＰ２７３．２　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００２－１３０２（２０１５）０８－０３９１－０３ 　　农业车辆的自动导航在实现农业自动化作业中发挥着重 　　导航控制器根据车辆当前位置、方向、路径等信息决定所 要作用，如自动播种、除草施肥、农药喷洒、作物收割等领 需转向角度的命令，并发送该转向角度的命令到转向控制器。 ［１］ 域 ，其中农业车辆自动转向控制系统是实现自动导航作业 自动转向控制器是实现自动导航控制精度的关键。农业车辆 ［２］ 的核心技术 。目前，农业车辆自动转向系统主要分为马达 自动转向系统的原理如图２所示。 ［３］ 直接驱动转向盘、电液转向控制回路２种驱动方法 。连世 江分别研制了基于永磁无刷直流电机驱动机构的转向控制方 法，并通过自适应比例 －积分 －微分（ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎ－ｉｎｔｅｇｒａｌ－ ［４］ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ，ＰＩＤ）增益获得较为满意的控制效果 。为了提高 控制器的控制精度，吴晓鹏等设计了１种闭环ＰＩＤ控制系统， 尽管能够提高控制器的控制精度，但转向角速度的测量则非 　　图２中 为期望的转向角度（°），为实际输出转向角度 δ δ ｄ ［５］ 常困难 。为此，本研究提出了１种基于非线性积分滑动面 （°），ｉ为比例阀的控制电流（Ａ），Ｑ为比例阀的流量值（Ｌ）。 的自适应滑模控制方法，能够确保转向控制系统获得快速和 电流放大器、电子比例阀、电磁比例阀合称为转向驱动器。 无超调的响应特性，有效缓解了传统滑模控制中存在的控制 　　为了设计完全自动的转向系统和有效控制算法，建立了 输入颤振现象。 受控对象的数学模型。根据文献［ ７］，受控对象可建立为二