[自然科学]第五章线性系统的频域分析.ppt

第五章 线性系统的频域分析 在正弦信号作用下，系统输出的稳态分量称为频率响应。系统频率响应与正弦信号之间的关系成为频率特性。 频率特性不仅能够反映系统的稳态性能，而且还可以用来研究系统的稳定性和暂态性能。 频域分析法是一种图解分析法，其特点是可以根据开环频率特性去判断闭环系统的性能，并能方便地分析系统中的参量对系统暂态响应的影响，从而进一步指出改善系统性能的途径。 频率特性有明确的物理意义，许多元件和稳定系统的频率特性可用实验方法测定，这对于一些难于采用分析方法的情况，这一特点具有特别重要的意义。 频率特性主要适用于线性定常系统，在线性定常系统中，频率特性与输入正弦信号的幅值和相位无关。 频率特性的数学基础为傅立叶变换。 本章学习频率特性的基本概念、典型环节和系统的频率特性，乃奎斯特稳定判据及系统相对稳定性，系统性能的频域分析方法，频率特性的实验确定方法等. 第一节 频率特性 对图5-1-1所示电路，当输出阻抗足够大时，可以得出此电路的传递函数为： G(jω)可以分为实部和虚部： 　幅相频率特性曲线的优点是在一张图上同时给出了整个频率域的幅频特性和相频特性。它比较简洁直观地表明了系统的频率特性。 　　　主要缺点是不能明显地表示出系统传递函数中各个环节在系统中的作用。 幅相曲线主要用于判定闭环系统的稳定性，故只需要概略地绘制。 （2）对数频率特性图（伯德图） 对数幅频特性曲线以频率ω为横坐标，并采 用对数分度；纵坐标表示对数幅频特性的函数 ，单位为分贝（dB），线性分度， 对数相频特性曲线的横坐标与对数幅频特性 曲线相同；纵坐标表示相频特性的函数值单 位为度（°）线性分度，对数幅频特性和对数 相频特性组成的对数坐标图，称之为伯德图。 一．极坐标图的绘制 有两种方法：逐点计算法和概略曲线绘制法 2．概略曲线绘制法： 概略幅相频率特性曲线的绘制方法比较简单。在一般情况下，只要概略曲线在要研究的点附近有足够的精度，且概略曲线能保持准确曲线的重要特征，频率特性即可用概略幅相频率特性曲线来描述。 下面先介绍幅相频率特性曲线的一般规律和特点，然后举例说明概略曲线的绘制方法。 设系统的开环传递函数为： （1）起点 在低频段由式（5-19）可知，当 时： （2）终点 在高频段由式（5-19）可知，当 时，因为： 3、曲线的拐点 系统传递函数的零点和极点直接影响幅频特性的凹凸特性，在式（5-91）中，如果系统无零点，即不存在超前环节，则系统在只有极点即滞后环节的作用下，幅频特性曲线的相位将单调减小，曲线上无凹凸，如果系统有零点，由于超前环节的相位超前作用，曲线上将会出现拐点。此时，时间常数大的环节在相位上先起作用。 4、渐近线 1型系统的幅相特性曲线在低频段的渐近线是平行于虚轴且交于点（x,j0)的直线，交点横坐标可根据下式计算： 5、与虚轴的交点 幅相频率特性曲线与虚轴的交点的频率可由下式求出，即令（5-91）式的实部为零： 6、与实轴的交点 幅相频率特性曲线与实轴的交点的频率可由下式求出，即令（5-91）式的虚部为零： 例题：已知某单位反馈系统，其开环传递函数为： ①低频渐近线是斜率为-20vdB/dec的直线，其中v为积分环节的个数，在　　　处，渐近线通过20lgK这一点。 此处，v=1，20lg4=12dB，通过　　　　　　　 作斜率为-20dB/dec的直线． 综上所述，可以将绘制对数幅频特性的步骤归纳如下 (4)从低频段开始，随着ω的增加，每遇着一个典型环节的交接频率（惯性环节减小-20dB/dec，1阶微分环节增加+20dB/dec。振荡环节：减小 -40dB/dec等原则改变一次斜率； 补充：系统类型和对数幅频特性曲线之间的关系 为了讨论问题的方便，仅考虑单位反馈控制系统。静态位置、速度和加速度误差系数分别描述了0型、1型和2型系统的低频特性，系统的类型确定了对数幅频特性曲线低频段的斜率。因此，在给定的输入信号作用下，一个系统是否存在稳态误差，以及稳态误差的大小，都可以从对数幅频特性曲线的低频段的特性得到。 1．静态位置误差系数的确定 设单位反馈控制系统的方框图如图5-41所示。设该系统的开环传递