第5章状态反馈与状态观测器2.ppt

第5章 状态反馈与状态观测器 5.1 引言 5.2 状态反馈与输出反馈 5.3 反馈控制对能控性与能观测性的影响 5.4 闭环系统极点配置 5.5 状态观测器 5.6 采用状态观测器的状态反馈系统 5.7 解耦控制 5.8 MATLAB在闭环极点配置及状态观测器设计中的应用 5.9 线性控制系统理论的工程应用举例 (5-35) 式中, 为观测误差。实现状态重构的系统(或计算机程序)称为状态观测器, 式(5-35)也称观测器存在条件。当观测器重构状态向量的维数等于或小于被控系统状态向量维数时,分别称为全维状态观测器或降维状态观测器。 5.5.1 全维观测器的构造思想 设式(5-2)所示的被控系统 状态完全能观,一条重构状态向量的可能途径是对输出y(t)求导 n-1次,即 (5-36) 因为 能观,则其能观性判别阵的秩为n,故由式(5-36)一定可选出关于状态变量的n个独立方程,进而获得x(t)的唯一解。可见,只要被控系统能观,理论上可通过输入、输出及它们的导数重构系统状态向量x(t)。但这种方法要对输入、输出进行微商运算,而纯微分器难以构造;且微分器不合理地放大输入、输出测量中混有的高频干扰,以致状态估计值产生很大误差,故从工程实际出发,该方法不可取。