第二届上交CyberSmart技术报告(视频部分).pdfVIP

第二届 Freescale 杯全国大学生智能汽车竞赛 上海交通大学 CyberSmart 队技术报告（视频部分） jjldc 九九收集整理（ ） 5.1 视频采集 视频采集模块由摄像头、1881 视频信号分离芯片以及 S12 的 AD 模块构成。视频信号是 AD 采集的基础，下面先简要介绍视频信号的特征，然后再逐步展开。 5.1.1 摄像头工作原理 摄像头分黑白和彩色两种，根据赛道特点可知，为达到寻线目的，只需提取画面的灰度信息， 而不必提取其色彩信息，所以本设计中采用的是黑白摄像头。 摄像头主要由镜头、图像传感芯片和外围电路构成。图像传感芯片是其最重要的部分，但该 芯片要配以合适的外围电路才能工作。将芯片和外围电路制作在一块电路 板上，称为“单 板” 。若给单板配上镜头、外壳、引线和接头，就构成了通常所见的摄像头，如聊天用的摄 像头；若只给单板配上镜头，这就是“单板摄像头” 。单 板摄像头日常生活中不多见，生产 单板的公司通常将它们卖给其它公司，其它公司再按自己的要求包装这些单板。 单板通常有三个端子：电源端、地端和视频信号端 （有的还多出一个端子，那是音频信号端）。 电源接的电压要视具体的单板而定，目前一般有两种规格，6-9V 或 9-12V 。视频信号的电 压一般位于 0.5V-2V 之间。 摄像头的工作原理是：按一定的分辨率，以隔行扫描的方式采集图像上的点，当扫描到某点 时，就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度一一对应的电 压值，然后将此 电压值通过视频信号端输出。具体而言（参见图 5-1 ），摄像头连续地扫描图像上的一行， 则输出就是一段连续的电压信号，该电压信号的高低起 伏反映了该行图像的灰度变化。当 扫描完一行，视频信号端就输出一个低于最低视频信号电压的电平（如 0.3V ），并保持一段 时间。这样相当于，紧接着每行图 像信号之后会有一个电压“凹槽” ，此“凹槽” 叫做行同步 脉冲，它是扫描换行的标志。然后，跳过一行后（因为摄像头是隔行扫描的），开始扫描新 的一行，如此 下去，直到扫描完该场的视频信号，接着会出现一段场消隐区。该区中有若 干个复合消隐脉冲，其中有个远宽于（即持续时间远长于）其它的消隐脉冲，称为场同步 脉 冲，它是扫描换场的标志。场同步脉冲标志着新的一场的到来，不过，场消隐区恰好跨在上 一场的结尾和下一场的开始部分，得等场消隐区过去，下一场的视频信 号才真正到来。摄 像头每秒扫描 25 幅图像，每幅又分奇、偶两场，先奇场后偶场，故每秒扫描 50 场图像。 奇场时只扫描图像中的奇数行，偶场时则只扫描偶数行。 图 5-1 摄像头视频信号 摄像头有两个重要的指标：分辨率和有效像素。分辨率实际上就是每场行同步脉 冲数，这是因为行同步脉冲数越多，则对每场图像扫描的行数也越多。事实上， 分辨 率反映的是摄像头的纵向分辨能力。有效像素常写成两数相乘的形式，如 “320x240”，其中前一个数值表示单行视频信号的精细程度，即行分辨能力； 后一 个数值为分辨率，因而有效像素=行分辨能力×分辨率。 5.1.2 摄像头选择 因为 S12 单片机的 AD 转换时间在不超频的情况下最短为 7us，所以如果选用一 个分辨率为 320 线的摄像头，则单行视频信号持续的时间约为 20ms/320=62.5us，AD 对单行视频信号采样的点数将不超过[62.5/7]+1=9 个。 若使用分辨率为 640 线的摄像头，则单行视频信号持续的时间约为 20ms/640=31us，AD 对单行视频信号采样的点数将不超过[31/7]+1=5 个。这就是 说，分辨率越高，单行视频信号持续的时间就越短，AD 对单行视频信号所能采 样的点数就越少。 如前所述，摄像头的分辨率越高，尽管可提高纵向分辨能力，却会减少单片机 AD 采样单行信号的点数，削弱了横向分辨能力。现在市场上摄像头的分辨率通常都 在 300 线以上，由此推得单行视频信号的持续时间至多为 20ms/300=66us 左右， AD 采样每行视频信号的点数至多为[66/7]+1=10 个（不超 频情况下），这对赛 车定位来说是不够