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第九章　液压动力机构 c、工作腔总容积 由于 与 成反比，欲提高 ，则应使 减小，采用短而直的管道，尽量缩小无效容积。 d、液压缸工作面积Ａ 由公式知，液压缸工作面积增大， 会提高，但 也会增大，同时，若Ａ增大，使负载流量增加（v一定），尺寸重量也增大。 （３）液压阻尼比 影响 的因素很多，除 以外，其它量由别 的因素确定。 而 ，因 在零位时最小，因而阻尼 比最低，（当活塞速度加大时，阻尼比急剧增大到超 过１，此时振荡环节变为两个惯性环节，一个比 大，一个比 小。 一般用零位 来计算阻尼比，此时，系统的稳定性最差。 提高阻尼比的途径有： 1.采用正开口阀，使 增大，并减小 的范围， 增大，变化范围小。 使 2.采用旁路泄漏通道，提高 ，增大 ，但功率 损失大。 3.增大粘性阻尼， 增大，高速时产生热量，必须 将热量散出去。 ２） 时的性能参数 参数为： 和 、 、 。 硬量： 易于计算，并保持相对恒定量。 软量： 很大范围内变化，难 ， ， ， ， ， 以计算。 设计时，系统的快速性，稳定性建立在硬量基础 上，对于软量，加以补偿，使之接近于常量。 五、频率响应 １、负载刚度为零（Ｋ＝０） 传递函数由积分环节，振荡环节，放大环节组成。 的变化使幅频特性上下移动，并使 改变，但 改变，但相频特性不改变，可见，增益 对系统的稳定性和精度都有直接关系。 ２、考虑弹簧刚度（ ） 传递函数 (1) 活塞位移对阀位移的频率响应 由惯性环节，振荡环节和放大环 节组成。 当 发生变化时，使增益及 同时发生变化， 并引起 的改变， 的变化对 无影响，故不影响 快速性。 和 当K变化时，与K相关的参数均变化，K增大， 都增大， 、增益及 下降，频率曲线向下浮 动，反之Ｋ减小，频率曲线向上移动。 对于以弹性负载为主的系统，当由负载工况转入 空载工况时， ，惯性环节变为积分环节，若 较大，有载时的稳定系统转入空载时，若电气增益不 变，液压增益提高会使系统的稳定性变差。而 时， 基本不变，对动特性影响较小。 （２）负载压降对阀位移的频率响应 增益为 与Ｋ无关。 变化， 、 变，但 不变，由于 ，故二阶微分总是出现 在振荡环节之前，K， 均改 越小 与 之间的距离越 大，高频段抬高的越多，因而降低系统的幅值稳定裕 量。 ３、阀控液压缸的动态刚度特性 动态刚度： 稳态时， ，稳态速度刚度。 第二节 具有多自由度负载的液压动力机构 前面的分析均为单质量，单弹簧系统，但也有许多场合，负载为几个集中质量以柔性结构相连结多级共振型负载，由于其具有多个自由度，因而不能用前述方法进行分析。这样就遇到传动链的柔度和负载引起的结构谐振问题，结构谐振的频率有时低于液压固有频率，于是结构谐振频率就左右动力机构的动特性，并最终限制了系统的频宽。 多自由度负载：雷达天线；振动台；飞行模拟器；重型机床驱动系统，飞机舵机助力系统。 一、负载模型 二、负载折算 根据变形能不变的原理折算。 １、折算到马达轴 （１）刚度折算： 弹性能变形前为： ，变形后为： （２）质量折算 动能折算前： 折算后： * * 液压动力机构是指液压控制元件、执行机构和负载组成的液压装置。液压控制元件可以是液压控制阀或伺服变量泵。 液压动力机构的四种基本类型 阀控液压缸 阀控马达 泵控液压缸 泵控液压马达 对大多数液压控制系统而言，动力机构的动态特性很大程度上决定整个系统的特性 第一节 阀控液压缸 四通阀和对称液压缸组成动力机构 阀控液压缸的动力特性决定于阀和液压缸，也和负载有关。研究质量、弹簧和粘性阻尼构成的单自由度系统，研究某一稳态工作点附近微量运动时的特性。 一、动力机构的基本方程 １、滑阀的流量方程 假定： (1)理想零开口四通滑阀节流窗口匹配、对称; (2)节流口处的流动为紊流，可压缩性忽略不计； (4)液压缸为理想的双缸杆对称液压缸； (3)阀具有理想的响应特性，即对应于 的变化，流量能发生瞬时的变化； (5) 不变， 则: 现定义负载流量 ; 由于液压缸为对称液压缸，假定活塞处于中位并使 则 故 仍成立 由于管道和液压缸受压会膨胀，油液有压缩及泄漏，因而 ， 此时，可证明两个节流窗口的线性化流动方程为： 由于系统在稳态工作点附近运动，简写为： ２、液压缸连续性方程 假定： （１）连接管路短而粗，磨擦损失、液体质量影响和管路动特性忽略不计； （２）液压缸每