课程设计报告——基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计（1）.docVIP

基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 目 录 摘要I Abstract 第一章 绪论 1.1引言 1.2基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统的简介 第二章 系统模型建立与验证 2.1对象模型 2．2 模型验证 第三章 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统 设计 3.1 双闭环PID控制器设计 3.2 .控制器的设计 3.3 仿真实验 摘　要: 对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究.。首先建立了系统的数学模型 ,然后采用 PID 方法设计控制器 ,最后对控制系统进行了仿真实验研究. 仿真实验结果不仅证明了PID方案对系统平衡控制的有效性，同时也展示了它们的控制品质和特性.。 关键词: 倒立摆;线性控制;仿真 Abstract: The balance control of a single inverted pendulum system was focused. First , the mathematical model of the system was built , then the PID method was adopted respectively to design the controllers, at last , the simulation e