三维视觉——机器视觉新高度-北京大恒图像视觉有限公司.PDFVIP

MVTec 机器视觉技术 三维视觉——机器视觉新高度 健壮 快速 准确 灵活 全面 相关行业 机器人行业 机械行业 汽车工业 包装业 半导体行业 摄影测量及遥感 食品行业 精细农业 三维配准 三维重构 什么是三维视觉？ 　　三维视觉是借助机器视觉技术使用三维信息，处理一些传统二维技术目前无法解决的应用难题。三维 视觉包括两个主要方面，每个方面又包含许多不同的技术： 三维配准——找到一个目标物体的三维位姿(位置和方向) 三维重构——确定一个任意物体的三维形状 　　通过两台摄像机拍摄到的图 　　使用一台摄像机拍摄的图像 像可以将某一物体的三维形状重 以及不同的图像处理函数，即可 构出来。 确定物体的三维位姿，这些数据 可以用来控制机器人。 从任务到解决方法 　　对于任何一个项目，为了找到解决方案，必须 以自动包装系统作为示例 确定机器视觉的具体任务。在决定哪种三维机器视 我希望得到什么？ 觉方法更适合之前，首先应该确认以下问题： 形状已知，需要确定位置。 我希望测量的准确度是多少？ 能满足机器人运动需要既可。 目标物体有哪些特征？ 目标物体大小为10-20cm，反光的金属表面。 整体状况如何？ 局部无法控制的光照环境。 　　这个分析非常重要，因为下一步要决定使用哪 种技术。不同技术有不同的特点，因此必须与实际 应用中的具体需求相匹配。 2 三维视觉技术 三维标定 技术介绍： 　　通过三维标定，可以建立摄像机和物体之间的 关系。对机器人应用来说，还需要确定机器人和摄 像机之间的关系。使用三维标定还可以得到关于面 阵或线阵摄像机的详细而准确的描述：摄像机的内 参和外参。通过内参和外参可以将图像坐标映射到 真实的世界坐标中。 尤其适合于… 　　镜头畸变和投射畸变的校正。这可以通过直接 校正图像来实现，也可通过直接在畸变图像中进行 测量然后校正测量结果来实现。此外，测量结果可 　　在标定板的帮助下可以 以在世界坐标系中得到，通过标定还可以计算出摄