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机构运动分析的目的： 根据原动件已知的运动规律，分析机构的各构件上的某些点的位移、速度、加速度。 机构运动分析的方法： 解析法 图解法：瞬心法、矢量方程图解法。 * 平面机构的运动分析 本章重点： 1. 瞬心位置的确定（三心定律）； 2. 用瞬心法求构件的运动参数； 3.用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析, 熟练掌握影象法及其应用； 4.用矢量方程解析法建立机构的运动学模型； 用相对运动图解法作平面机构的运动分析 由理论力学可知，构件的平面运动可看成构件上任一点（称为基点)的牵连移动和该构件的相对转动所组成;牵连移动的速度和加速度等于基点的速度和加速度,绕基点的相对转动角速度和角加速度等于该构件 的角速度和角加速度。 根据这一相对运动原理可列出构件上任一点的矢量方程式，再按一定的比例尺画出相应的矢量多边形，由矢量多边形解出机构上各点的速度、加速度以及各构件的角速度和角加速度。 1.同一构件上两点的速度和加速度的运动分析 A B C D E 大小 ？ ω ? 方向 p b c 大小 ？ ω ? ? √ 方向 e ω 速度分析： 可以用速度影象法求出同一构件上 的某点的速度 （如E点） 注意：运动简图上 的字母BCE与速度图上的字母bce顺序应相同。 ω2＝VCB/LBC ＝μvbc/μl BC ω2 2 ①联接p点和任一点的向量代表该点在机构图中同名点的绝对速度，指向为p→该点。 ②联接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点的相对速度，指向与速度的下标相反。如bc代表VCB而不是VBC ，常用相对速度来求构件的角速度。 ③∵△bce∽△BCE，称bce为BCE的速度影象，两者相似且字母顺序一致。前者沿ω2方向转过90°。 特别注意：影象与构件相似而不是与机构位 形相似！ ④极点p代表机构中所有速度为零的点－ 绝对瞬心的影象。 A B C D E p b c e ω ω2 速度多边形的性质: 2 A B C D E ω 方向 加速度分析： 大小 √ ？ √ √ ？ 可以用加速度影象法求出同一构件上的点的加速度。 注意：运动简图上 的字母BCE与加速度图上的字母b’c’e’顺序应相同。 角加速度：α2＝atCB/ lCB ＝μa n2 c’/μl CB a 2 2 p’ b’c’e’ －加速度多边形（或速度图解）， p’－加速度极点 加速度多边形的特性： ①联接p’点和任一点的向量代表该点在机构图 中同名点的绝对加速 度，指向为p’→该点。 E ω A B C D a2 ③∵△e’b’c’∽△EBC，称e’b’c’为EBC的 加速度影象，两者相似且字母顺序一致。 ②联接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点的相对加速度，指向与速度的下标相反。如c’b’代表aBC而不aCB ，常用相对切向加速度来求构件的角加 速度。 特别注意：影象与构件相似而不是与机构位形相似！ ④极点p’代表机构中所有加速度为零的点。 用途：根据相似性原理由两点的加速度求任意点的加速度。 2 例1： 解：1，2，3，4 用矢量方程图解法作多杆机构速度和加速度分析 已知摆式运输机运动简图、各构件尺寸、ω2，求： 解：1)速度分析 VB＝LABω2 ，μV＝VB /pb 图解上式得pbc： VCB ＝μVbc, VC＝VB+ VCB 大小： ? √ ? 方向：⊥CD √ ⊥BC A B C D E F 1 2 3 4 5 6 p b ①VF、aF、ω3、ω4、ω5、α3、α4、α5 ②构件3、4、5中任一速度为Vx的点X3、X4、X5的位置 ③构件3、5上速度为零的点I3、I5 ④构件3、5上加速度为零的点Q3、Q5 c ω2 ω3 ω4 VC＝μVpb, ω3＝VCB/lCB 方向：顺时针 ω4＝VC/lCD 方向：反时针 利用速度影象与构件相似的原理，可求得影象点e。 图解上式得pef：VF ＝μv pf, VF＝VE+ VFE 大小： ? √ ? 方向：√ √ ⊥EF b C A B D E F 1 2 3 4 5 6 p c 求构件6的速度： e f 加速度分析： aC = anC+ atC = aB + anCB+ atCB P’ c”’ b’ c’ c” ω5 ω3 ω4 大小： 方向： ? ? ω24lCD C→D ? √ √ √ ω23lCB √ ? ⊥BC VFE ＝ μv ef, e→f， 方向：p→f， ω5＝