毕业设计（论文）-基于ARM的机器人套件控制系统设计.docVIP

基于ARM的机器人套件控制系统设计 学 院 自动化学院 专 业 班 级 学 号 姓 名 指导教师 负责教师 沈阳航空2014年6月摘 要 Intelligent Remote obstacle avoidance tracking car is based on ARM innovative experimental teaching platform. either as a family intelligent cleaning robot can also be used as cargo freight robot along a fixed line in warehouse, using advanced embedded systems technology, which become a new research field in service robots, with strong market value. The design of the intelligent car use LPC2138 ARM7 microprocessor architecture, through the principle of ultrasonic distance measurement, infrared NEC protocol, the principle of PWM and the reasonable configuration of LPC2138 internal registers, which also set three functions in one. I use a logic analyzer for collecting the sequence of time, according to the timing of the acquisition to achieve the use of infrared manual remote switching of these three founctions. Keywords：Infrared remote control；ARM7；Ultrasonic obstacle avoidance；Infrared ray tube tracking 目 录 1 绪论 1 1.1 课题背景及研究的意义 1 1.2 课题的研究现状 1 1.3研究内容和论文的结构安排 2 2传感器工作原理 3 2.1主控芯片简介 3 2.2光电传感器的工作原理 3 2.3超声波测距的原理 4 2.4红外通信基本原理 5 2.5 NEC协议 5 2.6舵机工作原理 5 3 总体方案设计 7 3.1超声波自动避障小车 7 3.2手动遥控小车 8 3.3自动循迹小车 9 3.4利用红外遥控器实现对三种方式的手动切换 10 4 软件功能设计 11 4.1高低电平持续时间的捕获模型：按键持续时间采集 11 4.2 红外编码值捕获程序 13 4.3 超声波测距捕获程序 16 4.4 舵机驱动程序 17 4.5 三种方式切换程序 18 5.系统调试分析 20 5.1系统设计中的注意事项 20 5.1.1外部因素 20 5.1.2内部因素 20 5.2硬软件总体调试 20 5.1.1硬件 21 5.1.2软件 21 参考文献 22 致 谢 23 附录Ⅰ智能遥控循迹避障小车程序清单 24 1 绪论 1.1 课题背景及研究的意义 基于ARM7的机器人套件教学实验平台是一个专为学生提供的教学实验平台，鼓励学生亲自动手操作，按照自己的想法来设计硬件结构和软件编程，通过对机器人结构的不断设计、组装和对程序的不断修改、调试来使学生具有广阔的发挥余地并激发出学习热情和创造能力，能够广泛适用于机械、机电一体化、电气工程、自动化工程等方向的就业需求。巧妙的机械结构和高性能、多种类电子部件、软件平台的结合，可设计出独创的智能机器人。而智能车作为一个拥有感知环境、规划决策，自动驾驶等功能的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。在原有车辆系统的基础上，智能车添加了一些高新智能技术设备，如： 1）用于完成来自外部传感器所获取的道路信息的预处理、分析、识别等工作的计算机处理系统; 2）传感器，用来获得道路实时状况信息的智能车眼睛; 随着微电子技术的不断发展，单片机不但集成程度越来越高，已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器／计数器、并行和串行接口、A／D 转换器、D／A 转换器等多种电路，而且体积越来越小，功耗越来越低，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统。这种技术